(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210350555.3 (22)申请日 2022.04.04 (71)申请人 广州亮风台信息科技有限公司 地址 510140 广东省广州市荔湾区恩宁路 永庆一巷8号全幢 (72)发明人 钟文坤　杜虎　韩磊　 (74)专利代理 机构 上海三和万国知识产权代理 事务所(普通 合伙) 3123 0 专利代理师 周建华 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种确定图像 差异信息的方法与设备 (57)摘要 本申请的目的是提供一种确定图像差异信 息的方法与设备， 包括： 获取无人机设备拍摄的 关于目标区域的无人机图像及所述无人机图像 被拍摄时所述无人机设备对应的拍摄位姿信息； 基于所述拍摄位姿信息从图像数据库中确定所 述目标区域的模板图像； 对所述无人机图像及所 述模板图像进行分块处理， 确定对应的多个无人 机子图像及多个模板子图像， 并基于所述多个无 人机子图像与所述多个模板子图像进行相似匹 配， 确定匹配图像； 根据所述匹配图像确定所述 无人机图像的图像差异信息。 本申请能够识别无 人机图像中发生变化的区域， 无需深度学习算法 及相应的大数据预先学习过程， 节省成本的同 时， 减少了大量部署时间。 权利要求书3页 说明书15页 附图2页 CN 114648709 A 2022.06.21 CN 114648709 A 1.一种确定图像差异信息的方法， 其中， 该 方法包括： 获取无人机设备拍摄的关于目标区域的无人机图像及所述无人机图像被拍摄时所述 无人机设备对应的拍摄位姿信息； 基于所述拍摄位姿信息从图像数据库中确定所述目标区域的模板 图像， 其中， 所述模 板图像的模板拍摄位姿信息与所述拍摄位姿信息相匹配； 对所述无人机图像及所述模板图像进行分块处理， 确定对应的多个无人机子图像及多 个模板子图像， 并基于所述多个无人机子图像与所述多个模板子图像进行相似匹配， 确定 匹配图像； 根据所述匹配图像确定所述无人机 图像的图像差异信息， 其中， 所述图像差异信息用 于指示所述无 人机图像与所述模板图像的图像差异程度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述模板图像的图像数量大于或等于预设数量阈 值。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述匹配图像确定所述无人机图像的图 像差异信息， 包括： 根据多个模板图像确定多个匹配图像， 基于所述多个匹配图像确定所述无人机图像的 多个候选图像差异信息， 其中， 所述多个候选图像差异信息分别用于指示所述无人机图像 与每个模板图像的图像差异程度； 将所述多个候选图像差异信息中最小的候选图像差异信息确定为所述无人机图像的 图像差异信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 基于所述模板图像对所述无 人机图像进行图像校正， 获取对应校正后的无 人机图像； 其中， 所述对所述无人机 图像及所述模板 图像进行分块处理， 确定对应的多个无人机 子图像及多个模板子图像， 并基于所述多个无人机子图像与所述多个模板子图像进行相似 匹配， 确定匹配图像， 包括： 对校正后的所述无人机图像及所述模板图像进行分块处理， 确定对应的多个无人机子 图像及多个模板子图像， 并基于所述多个无人机子图像与所述多个模板子图像进 行相似匹 配， 确定匹配图像。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述无人机图像及所述模板图像进行分块 处理， 确定对应的多个无人机子图像及多个模板子图像， 并基于所述多个无人机子图像与 所述多个模板 子图像进行相似匹配， 确定匹配图像， 包括： 对所述无人机图像及所述模板图像通过预设尺度进行分块处理， 确定对应的多个无人 机子图像及多个模板 子图像； 根据所述多个无人机子图像及所述多个模板子图像， 确定对应子图像对， 其中， 所述子 图像对包括一个无人机子图像及与该 无人机子图像的像素位置对应的模板 子图像； 对每个子图像对进行相似匹配， 基于相匹配的子图像对确定所述匹配图像。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述预设尺度基于无人机图像中预设单元在无人 机子图像中的占比确定 。 7.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述对每个子 图像对进行相似匹配， 基于相匹配 的子图像对确定所述匹配图像， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114648709 A 2对每个子图像对中两个子图像进行像素差平均值计算， 确定每个子图像对中两个子图 像的三通道对应的三个 像素差平均值； 若某子图像对的所述三个像素差平均值中最大的像素差平均值小于或等于预设像素 差阈值， 则确定该子图像对为相匹配的子图像对， 基于相匹配的子图像对确定所述匹配图 像。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述对每个子 图像对进行相似匹配， 基于相匹配 的子图像对确定所述匹配图像， 还 包括： 若某子图像对的所述三个像素差平均值中最大的像素差平均值大于预设像素差阈值， 则确定该子图像对中无 人机子图像的无 人机特征向量及对应模板 子图像的模板特 征向量； 若所述无人机特征向量与 所述模板特征向量的距离小于或等于预设距离阈值， 则确定 该子图像对为相匹配的子图像对， 基于相匹配的子图像对确定所述匹配图像。 9.根据权利要求7或8所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 根据每个子 图像对在所述无人机 图像中的区域位置确定对应匹配缩略图， 其中， 每个 子图像对在所述匹配缩略图中存在与之对应的匹配像素， 该匹配像素在所述匹配缩略图中 的像素位置与对应的子图像对在所述无 人机图像中的位置相对应； 其中， 所述基于相匹配的子图像对确定所述匹配图像， 包括： 根据所述相匹配的子 图像对， 对所述匹配缩略图对应的匹配像素进行赋值， 以确定对 应的匹配图像， 其中， 所述相匹配的子图像对的匹配像素 的赋值与不相匹配的子图像对的 匹配像素的赋值 不同。 10.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述匹配图像确定所述无人机图像的 图像差异信息， 包括： 根据所述匹配图像确定对应一个或多个差异区域， 其中， 每个差异区域包括所述匹配 图像中除匹配区域之外的连通区域； 根据所述一个或多个差异区域确定所述无人机 图像的图像差异信息， 其中， 所述图像 差异信息用于指示所述无 人机图像与所述模板图像的图像差异程度。 11.根据权利要求10所述的方法， 其中， 所述根据 所述一个或多个差异区域确定所述无 人机图像的图像差异信息， 包括： 将所述一个或多个差异区域中像素区域最大的差异区域确定为目标差异区域， 根据 所 述目标差异区域确定所述无人机图像的图像差异信息， 其中， 所述图像差异信息用于指示 所述无人机图像与所述模板图像的图像差异程度。 12.根据权利要求1 1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 若所述图像差异信 息小于或等于预设图像差异阈值， 则根据所述无人机图像更新所述 模板图像。 13.根据权利要求12所述的方法， 其中， 所述根据 所述无人机图像信 息更新所述模板图 像， 包括： 若所述模板图像的图像数量小于预设数量阈值， 则将所述无人机图像添加至所述模板 图像组中以更新所述模板图像。 14.根据权利要求13所述的方法， 其中， 所述根据 所述无人机图像信 息更新所述模板图 像， 还包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114648709 A 3