(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210358478.6 (22)申请日 2022.04.07 (71)申请人 江西中天智能装备股份有限公司 地址 336000 江西省宜 春市袁州区经济技 术开发区 (72)发明人 陈亮　阳俊敏　陈东标　罗斌飞　 晏勇斌　 (74)专利代理 机构 南昌市赣昌知识产权代理事 务所(普通 合伙) 36140 专利代理师 冷隽中 (51)Int.Cl. G08G 1/14(2006.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种基于图像识别停车限位 监测系统 (57)摘要 本申请提供一种基于图像识别停车限位监 测系统， 本申请属于人工智能领域， 主要是人工 智能停车技术领域。 本申请包括： 服务端模块、 客 服端模块、 信号传输装置、 输 出单元模块； 设置图 像模型， 初始化停车位信息； 客户端模块实时获 取车辆信息并进行处理， 以获得车轮数据和车辆 轮廓连接线； 客户端模块通过信号传输装置将实 时车辆的图像、 车轮图像数据以及车辆轮廓连线 传输至处理器中； 处理器根据车轮图像数据以及 车辆轮廓连线， 以确定车辆的停驶信息； 处理器 根据车辆的停驶信息， 通过信号传输装置， 向输 出单元模块发出相应的提示。 本申请为机械停车 设备的使用提供了安全 方便的监测， 一方面防止 车辆剐蹭停车设备， 另一方面因车辆停在安全区 外使得停车设备运行时出现安全问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115116262 A 2022.09.27 CN 115116262 A 1.一种基于图像识别停车限位监测系统， 包括服务端模块(1)、 客服端模块(2)、 信号传 输装置(3)、 输出单元模块(4)， 其特征在于： 客服端模块固定安装在车位上方， 所述服务端 模块(1)包括信 号输入设备(11)、 处理器(12)和存储器(13)， 所述客服端模块(2)包括图像 采集装置(21)和图像处理装置(22)， 所述输出单元模块包括语音设备(41)和/或视频设备 (42)； 限位监测系统包括如下步骤： 1)初始化： 设置图像模型， 并通过信号输入设备向处 理器(12)输入停车位信息 。 2)实时采集处理： 在车辆停靠时， 图像采集装置(2 1)实时采集车辆的图像， 图像处理装 置(22)进行图像处理， 以获得实时车辆的图像和车辆轮廓连接线数据， 通过信号传输装置 (3)将实时车辆的图像、 以及车辆轮廓连线传输 至处理器(12)中； 3)位置判断： 每隔一定时间， 进行步骤2)操作， 处理器(12)在收到本次车辆轮廓连接线 数据时， 和上一次车辆轮廓连接线 数据进行数据比对， 以获取车辆的行驶方向， 再根据车辆 的行驶方向、 本次车辆轮廓连接线数据及所述停车位信息， 确定车辆的停驶信息； 4)存储提示： 处理器(12)将实时车辆的图像存储在存储器(13)中， 根据车辆的停驶信 息， 处理器(12)通过信号传输设备(3)， 向输出 单元模块(4)发出停驶 提示。 2.根据权利要求1所述的一种基于 图像识别停车限位监测系统， 其特征在于步骤1)中 所述停车位信息包括图车位图像； 所述停车位图像包括停车位区域(5)、 停车位边界(6)、 停车位安全区域(7)、 停车位安 全区域边界(8)、 停车位预警区域(9)和停车位预警区域边界(10)， 停车位安全区域(7)位于 停车位区域(5)内， 停车位预警区域(9)位于， 停车位 安全区域(7)内； 所述停车位区域(5)是由停车位 边界(6)组成的与车辆大小相适应的封闭四边形区域； 所述停车位安全区域(7)是由停车位安全区域边界(8)组成的四边形区域， 停车位安全 区域边界(8)与停车位 边界(6)相距一定距离， 并且相平行； 所述停车位预警区域(6)是由所述停车位安全区域边界(7)与三条预警区域边界(9)组 成的区域， 三条预警区域边界(9)分别与除入车口处安全区域边界外的其余三条安全区域 边界相距一定距离， 并且相平行； 所述 一定距离为0.1 ‑0.2m(米)； 所述停车位图像包括图像坐标系， 坐标系X轴与在安全区 已停靠好的车辆的车轴相平 行， Y轴与X轴垂直。 3.根据权利要求2所述的一种基于图像识别停车限位 监测系统， 其特 征在于： 根据图像坐标系可 得到安全区域 边界两端坐标， 求得到安全区域 边界Ls1‑Ls4方程式： Ls1:x＝‑(a+c)、 Ls2:x＝a+c、 Ls3:x＝‑(b+c)、 Ls4:x＝b+c； 根据图像坐标系可 得到预警区域 边界两端坐标， 求得 预警区域 边界Lp1‑Lp4方程式： Lp1:x＝‑a、 Lp2:x＝a、 Lp3:y＝‑b； 其中a为预警区域边界距离Y轴的距离， b为预警区域边界距离X轴的距离， c为所述一定 距离。 4.根据权利要求3所述的一种基于 图像识别停车限位监测系统， 其特征在于步骤2)中 的图像处 理装置(2 2)进行图像处 理， 包括： 将车辆图像输入至步骤1)中的图像识别 模型， 所述图像识别 模型， 包括CNN卷积神经网 络模型， 或BP神经网络模型， 或TensorFl ow软件中搭 载的图像识别模型；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115116262 A 2通过图像识别模型对车辆图像中的车辆进行分割提取， 以获取 车辆图像； 对车辆图像进行结构化处理， 以获取车辆轮廓连接线； 所述车辆轮廓连接线是由车辆 最外围相对应的四个端点沿顺时针或逆时针方向依次连接作出的连接线。 根据图像坐标系可得到车辆轮廓连接线端点坐标， 求得车辆轮廓连接线l1、 l2、 l3、 l4 方程式： 其中x1,y1、 x2,y2、 x3,y3、 x4,y4为车辆轮廓连接线4个端点的X,Y坐标。 5.根据权利要求1所述的一种基于 图像识别停车限位监测系统， 其特征在于步骤3)中 的所述数据比对是根据本次车辆轮廓连接线任意端点坐标与上次车辆轮廓连接线端点坐 标进行计算， 以获取 车辆的行驶方向， 具体包括： 将车辆行驶方向问题转化为解本次车辆轮廓连接线端点i的坐标与上一次端点的i的 坐标相减获得方向值{xi‑xni,yi‑yni}， 其中xi,yi(1≤i≤4)为本次端 点i的坐标值， xni,yni(1 ≤i≤4)为上一次端点 i的坐标值。 所述一定时间为0.2 ‑1.0s(秒)。 6.根据权利要求1所述的一种基于 图像识别停车限位监测系统， 其特征在于步骤3)中 的所述停驶信息， 包括车辆停靠 完成信息和车辆即将驶出安全区域信息； 所述车辆停靠完成信息， 是指方向值为{0,0}时， 且本次车辆轮廓连接线任意端点均 位 于所述停车位 安全区域(7)内， 具体为 ‑a‑c＜xi＜a+c且‑b‑c＜yi＜b+c； 所述车辆即将驶出安全区域信息， 是指任意一条车辆轮廓连接线l1 ‑l4与任意一条预 警区域边界Lp1‑Lp3相交时， 且所述车辆的行驶方向指向停车位 边界(6)， 具体为： 7.根据权利要求1所述的一种基于 图像识别停车限位监测系统， 其特征在于步骤4)中 的所述停靠提 示， 包括停靠 完成提示和即将驶出 所述安全区域的提 示； 所述停靠完成提示， 是指通过语音设备(41)进行语音提示停靠完成或者通过视频设备 (42)显示停靠 完成； 所述即将驶出所述安全区域的提示， 是指通过语音设备进行语音提示车辆即将驶出停 车位安全 区域(7)或者通过视频设备(42)显示标注的即将驶出停车位安全区域(7)的车辆 部位。 8.根据权利要求1所述的一种基于图像识别停车限位监测系统， 其特征在于所述信号 传输装置为能提供千兆以太网的方式传输数据的装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115116262 A 3