(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210369881.9 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人 上海商汤科技 开发有限公司 地址 201306 上海市中国 （上海） 自由贸易 试验区临港新片区环湖西二路888号C 楼 (72)发明人 江心雨　田茂清　刘建博　伊帅　 (74)专利代理 机构 北京中知恒瑞知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11889 专利代理师 袁忠林 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 目标检测及状态确定方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种目标检测及状态确定方 法、 装置、 设备及存储介质， 其中， 该方法包括： 获 取反映存储柜内环境的待检测图像； 对所述待检 测图像进行目标检测， 得到检测结果， 所述检测 结果包括至少两个检测框； 基于所述检测结果， 确定检测框候选列表； 基于所述检测框候选列表 中不同目标检测框两两 之间的交集面积、 以及产 生交集的两个目标检测框中面积较小的检测框 的面积， 确定所述待检测图像的最终检测结果。 本公开实施例， 可以提升 检测框的筛 选精度。 权利要求书2页 说明书14页 附图10页 CN 114708441 A 2022.07.05 CN 114708441 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取反映存 储柜内环境的待检测图像； 对所述待检测图像进行目标检测， 得到检测结果， 所述检测结果包括至少两个 检测框； 基于所述检测结果， 确定检测框候选列表； 基于所述检测框候选列表中不同目标检测框两两之间的交集面积、 以及产生交集的两 个目标检测框中面积较小的检测框的面积， 确定所述待检测图像的最终检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述检测结果还包括每个检测框的置信 度， 所述基于所述检测结果， 确定检测框候选列表， 包括： 基于所述至少两个 检测框以及所述每 个检测框的置信度， 确定所述检测框候选列表； 所述基于所述检测框候选列表中不同目标检测框两两之间的交集面积、 以及产生交集 的两个目标检测框中面积较小的检测框的面积， 确定所述待检测图像的最终检测结果， 包 括： 从所述检测框候选列表中确定第 一目标检测框， 并将所述第 一目标检测框从所述检测 框候选列表中删除， 添加至检测框输出列 表中； 其中， 所述第一目标检测框为所述检测框候 选列表中置信度最高的检测框； 在所述检测侯选列表中确定与所述第 一目标检测框对应的第 二目标检测框， 并将所述 第二目标检测框从所述检测框候选列表中删除， 其中， 所述第二 目标检测框与所述第一 目 标检测框之 间的交集面积以及参考检测框的面积符合预设条件， 所述参考检测框为所述第 一目标检测框与所述第二目标检测框中面积较小的检测框； 返回执行所述从所述检测框候选列表中确定第 一目标检测框的步骤， 直至所述检测框 候选列表为空的情况 下， 基于所述检测框 输出列表， 得到所述待检测图像的最终检测结果。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述交集面积与 所述参考检测框的面积 之间的比值大于预设阈值的情况下， 确定所述交集面积以及所述参考检测框的面积符合所 述预设条件。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述至少两个检测框以及所 述每个检测框的置信度， 确定所述检测框候选列表， 包括： 将所述每 个检测框的置信度与预设的置信度阈值进行比较； 基于所述置信度大于所述置信度阈值的检测框， 得到所述检测框候选列表。 5.根据权利要求2至4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述至少两个检测框 以及所述每 个检测框的置信度， 确定所述检测框候选列表， 包括： 基于所述每个检测框的置信度， 将所述至少两个检测框按照预设顺序进行排列， 得到 所述检测框候选列表， 所述预设顺序包括升序排列或者降序排列。 6.一种物品拿取状态确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取反映存储柜内环境的两帧图像的最终检测结果； 所述两帧图像包括前帧图像以及 后帧图像， 所述前帧图像为用户拿取行为之前 的图像， 所述后帧图像为所述用户拿取行为 之后的图像， 所述 最终检测结果 根据权利要求1 ‑5任一所述的目标检测方法得到； 基于所述前帧图像的最终检测结果以及所述后帧图像的最终检测结果， 确定目标物品 的拿取状态。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述前帧图像的最终检测结果以权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114708441 A 2及所述后帧图像的最终检测结果， 确定目标物品的拿取状态， 包括： 在所述前帧图像的最终检测结果与所述后帧图像的最终检测结果之间存在差异的情 况下， 确定所述目标物品被 拿取出所述存储柜。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述目标物品进行物品种类识别， 得到物品种类识别结果； 基于所述物品种类识别结果， 确定所述目标物品的种类信息； 基于所述目标物品的种类信息， 生成物品拿取信息 。 9.一种目标检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取反映存 储柜内环境的待检测图像； 目标检测模块， 用于对所述待检测图像进行目标检测， 得到检测结果， 所述检测结果包 括至少两个 检测框； 第一确定模块， 用于基于所述检测结果， 确定检测框候选列表； 第二确定模块， 用于基于所述检测框候选列表中不同目标检测框两两之间的交集面 积、 以及产生交集的两个目标检测框中面积较小的检测框的面积， 确定所述待检测图像的 最终检测结果。 10.一种物品拿取状态确定装置， 其特 征在于， 包括： 检测结果获取模块， 用于获取反映存储柜内环境的两帧图像的最终检测结果； 所述两 帧图像包括前帧图像以及后帧图像， 所述前帧图像为用户拿取行为之前 的图像， 所述后帧 图像为所述用户拿取行为之后的图像， 所述最终检测结果根据权利要求1 ‑5任一所述的目 标检测方法得到； 拿取状态确定模块， 用于基于所述前帧图像的最终检测结果以及所述后帧图像的最终 检测结果， 确定目标物品的拿取状态。 11.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器和总线， 所述存储器存储有所述 处理器可执行 的机器可读指令， 当所述电子设备运行时， 所述处理器与所述存储器之间通 过所述总线通信， 所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求 1至5任意一项 所 述的目标检测方法， 或者如权利要求6 至8任意一项所述的物品拿取状态确定方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 该计算机可读存储介质上存储有计算机程 序， 该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任意一项所述的目标检测方法， 或 者如权利要求6 至8任意一项所述的物品拿取状态确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114708441 A 3