(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210372612.8 (22)申请日 2022.04.11 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510000 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司韶关供电局 (72)发明人 曾智　高建勋　徐健　彭力　 刘志勇　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 赵翠香 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/50(2017.01)G06T 7/73(2017.01) G06T 17/20(2006.01) (54)发明名称 一种交桩点核查方法、 系统、 设备及存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种交桩点核查方法， 该方法 应用于移动终端， 该方法包括： 核查当前目标交 桩点是否合格， 当核查到当前目标交桩点不合格 时， 控制无人机在目标交桩点的预设范围内飞行 并获取预设范围的区域图像， 基于区域图像确定 校准交桩点， 将传统的人工到实地进行核查的方 式智能化， 节省人力的输出， 提高了交桩点核查 的效率， 当核查到当前目标交桩点不合格时， 对 交桩点进行校准， 确保了校准交桩点所在的位置 符合施工要求。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 114694046 A 2022.07.01 CN 114694046 A 1.一种交桩点核查方法， 其特 征在于， 所述方法应用于移动终端， 所述方法包括： 核查当前目标交桩点是否合格； 当核查到当前所述目标交桩点不合格时， 控制无人机在所述目标交桩点的预设范围内 飞行并获取 所述预设范围的区域图像； 基于所述区域图像确定校准交桩点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述核查当前目标交桩点是否合格， 包括： 获取所述无人机针对当前待 核查的目标交桩点采集的交桩点图像； 展示所述交桩点图像； 接收用户的指示信息， 若所述指示信息为确认当前所述目标交桩点的坐标位置， 则判 定当前所述目标 交桩点为合格， 若所述指示信息为对当前所述目标 交桩点的坐标位置进 行 校准， 则判定当前 所述目标交桩点 为不合格。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述区域图像确定校准交桩 点， 包括： 展示所述区域图像； 检测校准交桩点确定操作， 所述校准交桩点确定操作由所述用户根据展示的所述区域 图像确定校准交桩点后发起； 根据所述校准交桩点确定操作来确定所述校准交桩点。 4.一种交桩点核查方法， 其特 征在于， 所述方法应用于服 务器， 所述方法包括： 获取无人机针对校准交桩点采集的校准交桩点图像； 基于所述校准交桩点图像对所述校准交桩点进行三维重建， 获得三维模型； 根据所述 三维模型确定所述校准交桩点的坐标位置 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述校准交桩点图像对所述校准 交桩点进行三维重建， 获得三维模型， 包括： 提取所述校准交桩点图像的特 征点； 对所述特征点进行匹配， 获得多组匹配点， 并确定所述匹配点在所述校准交桩点图像 中的像素坐标； 基于所述无人机的相机参数与所述像素坐标， 确定所述匹配点在世界坐标系下的坐 标； 利用所述匹配点在世界坐标系下的坐标， 建立 三维骨架； 确定所述校准交桩点图像中除所述特征点以外的像素点在世界坐标系下的坐标， 作为 补充坐标； 根据所述 三维骨架以及所述补充坐标进行三维重建， 获得 所述三维模型。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述三维模型确定所述校准 交桩点的坐标位置， 包括： 将所述三维模型的中心点的坐标位置作为所述校准交桩点的坐标位置 。 7.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收当前待 核查的目标交桩点的坐标位置； 基于当前待 核查的目标交桩点的坐标位置， 生成所述无 人机的自动飞行航线； 将所述自动飞行航线发送至移动终端中， 以由所述移动终端基于所述自动飞行航线控权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114694046 A 2制所述无 人机飞行至所述目标交桩点所在的位置 。 8.一种交桩点核查系统， 其特征在于， 所述系统包括移动终端、 无人机以及服务器， 其 中， 所述移动终端用于： 核查当前目标交桩点是否合格， 当核查到当前所述目标交桩点不 合格时， 控制所述无人机在所述目标 交桩点的预设范围内飞行并获取所述预设范围的区域 图像， 基于所述区域图像确定校准交桩点； 所述服务器用于： 获取所述无人机针对校准交桩点采集的校准交桩点图像， 并基于所 述校准交桩点图像对所述校准交桩点进行三维重建， 获得三维模型， 并根据所述三维模型 确定所述校准交桩点的坐标位置 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 一种交桩点核查方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的一种交桩点核 查方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114694046 A 3