(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210415479.X (22)申请日 2022.04.18 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 董宏宇　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 专利代理师 李永叶 (51)Int.Cl. B60R 1/22(2022.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 15/00(2011.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/56(2022.01) (54)发明名称 车辆视觉呈现的方法、 车载设备及车辆 (57)摘要 本公开涉及一种车辆视觉呈现的方法、 车载 设备及车辆， 可应用于普通车辆或自动驾驶车 辆， 上述方法包括： 获取车辆的摄像装置实时采 集的周围环 境的图像数据； 对每个时刻的上述图 像数据进行障碍物检测， 得到是否存在障碍物以 及当存在障碍物时对应的障碍物类型的检测结 果； 当上述检测结果表征存在障碍物时， 根据上 述图像数据、 上述摄像装置的参数和上述车辆的 实时位置信息， 确定上述障碍物的三维位置信 息； 以及根据上述三维位置信息和上述障碍物类 型， 在上述车辆的车载设备的显示界面实时加载 的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物。 对于非技 术类用户而言呈现效果直观且有助于提升用户 在车辆行驶过程中对车外 路况的感知程度， 具有 可移植性。 权利要求书3页 说明书12页 附图7页 CN 114750696 A 2022.07.15 CN 114750696 A 1.一种车辆 视觉呈现的方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆的摄 像装置实时采集的周围环境的图像数据； 对每个时刻的所述图像数据进行障碍物检测， 得到是否存在障碍物以及 当存在障碍物 时对应的障碍物类型的检测结果； 当所述检测结果表征存在障碍物时， 根据所述图像数据、 所述摄像装置的参数和所述 车辆的实时位置信息， 确定所述障碍物的三维位置信息； 以及 根据所述三维位置信 息和所述障碍物类型， 在所述车辆的车载设备的显示界面实时加 载的车辆行驶 地图中渲染对应的障碍物。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述三维位置信息和所述障碍物类 型， 在所述车辆的车载设备 的显示界面实时加载的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物， 包 括： 根据所述障碍物的三维位置信 息和所述障碍物类型， 计算所述障碍物对应的待渲染图 元在所述车辆行驶 地图中的覆盖位置和覆盖面积； 根据所述覆盖位置和所述覆盖面积， 确定所述待渲染图元中是否存在位于所述显示界 面的显示范围之内的第一目标图元和位于所述显示界面的显示范围之外的第二目标图元； 当所述待渲染图元中存在所述第 一目标图元时， 在所述显示界面以3D形式渲染所述第 一目标图元； 当所述待渲染图元中存在所述第 二目标图元时， 将所述第 二目标图元存储于待渲染列 表， 并在所述待渲染列 表中根据所述显示界面的实时显示范围来刷新所述第二目标图元的 存储状态， 当所述第二 目标图元位于所述实时显示范围内时， 将所述第二 目标图元从所述 待渲染列表中删除并输出至所述显示界面进行渲染。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述车辆行驶 地图通过以下 方式加载： 获取所述车辆的规划路径； 确定所述车辆的当前 行驶位置到后续规划路径所要显示的地图数据； 根据所述地图数据计算适配于所述车载设备的显示界面中当前显示参数的目标地图 区间， 所述当前显示 参数由用户预 先配置或实时更新得到； 以及 在所述显示界面实时加载 所述目标地图区间对应的数据， 得到所述车辆行驶 地图。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 当所述检测结果表征存在障碍物时， 根据针对各障碍物类型的预设关注特征和存在的 障碍物对应的障碍物类型， 对所述图像数据中的障碍物进行对应关注特征 的提取； 所述预 设关注特征用于表征同类障碍物的身份差异； 将前后两个时刻的图像数据中的同类障碍物提取的关注特征进行相似度对比， 得到所 述前后两个时刻的图像数据中是否存在同一个障碍物的身份识别结果； 根据所述身份识别结果， 为同一个类型的障碍物分配相同的类型标识和各自区别的身 份标识， 为 不同类型的障碍物分配不同的类型 标识； 其中， 所述根据所述三维位置信息和所述障碍物类型， 在所述车辆的车载设备的显示 界面实时加载的车辆行驶 地图中渲染对应的障碍物， 包括： 根据所述障碍物 的类型标识、 身份标识以及三维位置信息， 在所述车辆的车载设备的 显示界面实时加载的车辆行驶 地图中来 渲染所述障碍物。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114750696 A 25.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 当前后两个时刻的障碍物的类型标识和身份标识相同时， 在所述车辆行驶地图中以相 同的3D图形来对应渲染所述前后两个时刻的障碍物； 当前后两个时刻的障碍物的类型标识不同时， 在所述车辆行驶地图中以差异化的3D图 形来对应渲染所述前后两个时刻的障碍物， 所述差异化的3D图形至少在形状上 具有差异； 当前后两个时刻的障碍物的类型标识相同且身份标识不同时， 在所述车辆行驶地图中 以相同的3D图形和差异化的渲染效果来对应渲 染所述前后两个时刻的障碍物， 所述差异 化 的渲染效果用于将相同的所述3D图形在视 觉上进行区别。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述三维位置信息和所述障碍物类 型， 在所述车辆的车载设备 的显示界面实时加载的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物， 还 包括： 根据所述覆盖位置和所述覆盖面积， 确定所述待渲染图元中是否存在部分图像位于所 述显示界面的显示范围之内且部分图像位于所述显示界面的显示范围之外的第三目标图 元； 当所述待渲染图元中存在所述第 三目标图元时， 将所述第 三目标图元中位于所述显示 界面的显示范围之内的图元区域在所述车辆行驶 地图中渲染； 或者， 当所述待渲染图元中存在所述第 三目标图元时， 将所述第 三目标图元的覆盖面积等比 例缩小至所述第三目标图元的全部区域能够位于所述显示界面的显示范围之内； 将缩小后 的第三目标图元在所述车辆行驶 地图中渲染。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述图像数据、 所述摄像装置的参数 和所述车辆的实时位置信息， 确定所述障碍物的三维位置信息， 包括： 根据所述图像数据和所述摄像装置的参数， 确定在所述车辆所在世界坐标系下障碍物 的相对位置信息； 以及 根据所述车辆的实时位置信息和所述相对位置信息， 确定所述障碍物的三维位置信 息。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述摄 像装置为双目摄 像装置； 根据所述图像数据和所述摄像装置的参数， 确定在所述车辆所在世界坐标系下障碍物 的相对位置信息， 包括： 确定所述双目摄 像装置的两个 摄像头针对同一个障碍物的匹配图像点的坐标； 根据所述两个 摄像头各自经 过标定后的参数确定 两个摄像头各自对应的投影矩阵； 根据所述投影矩阵和所述匹配图像点的坐标构建世界坐标系到像面坐标系之间的转 换方程； 对所述两个摄像头之间的转换方程联立进行最小二乘求解， 得到障碍物在所述世界坐 标系下的三维坐标， 所述 三维坐标为所述相对位置信息 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述摄像装置的参数包括： 所述双目摄像 装置的两个摄像头经标定和立体校准后的焦距值和中心距离， 所述两个摄像头之 间的视差 值， 所述两个摄像头对应的左像平面和右像平面的坐标系与所述世界坐标系中原点之 间经 标定和立体校准后的偏移参数。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述图像数据进行障碍物检测， 得权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114750696 A 3