(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210410112.9 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 北京市商汤科技 开发有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路58 号11层1101-1117室 (72)发明人 刘诗男　杨昆霖　侯军　伊帅　 (74)专利代理 机构 北京林达刘知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11277 专利代理师 刘新宇 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 40/16(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 检测方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种检测方法、 装置、 电子设备 及存储介质， 所述方法包括： 获取待检测图像； 其 中， 所述待检测图像通过图像采集设备采集得 到； 根据所述待检测图像中目标对象的位置、 所 述图像采集 设备的标定参数， 确定所述待检测图 像中所述目标对象对应的第一头部尺 寸； 根据所 述待检测图像中所述目标对象的位置、 预设的映 射关系， 确定所述待检测图像中所述目标对象对 应的第二头部尺寸； 其中， 所述第一头部尺寸与 所述第二头部尺寸的度量方向相同； 将所述第一 头部尺寸、 所述第二头部尺寸进行融合， 得到所 述目标对象对应的融合头部尺 寸。 本公开实施例 可降低由不同标定参数生成的第一头部尺寸的 参数敏感程度， 有利于提高检测精度的鲁棒 性。 权利要求书3页 说明书14页 附图3页 CN 114708556 A 2022.07.05 CN 114708556 A 1.一种检测方法， 其特 征在于， 所述检测方法包括： 获取待检测图像； 其中， 所述待检测图像通过图像采集设备采集得到； 根据所述待检测图像中目标对象的位置、 所述图像采集设备的标定参数， 确定所述待 检测图像中所述目标对象对应的第一头 部尺寸； 根据所述待检测图像中所述目标对象的位置、 预设的映射关系， 确定所述待检测图像 中所述目标对象对应的第二头部尺寸； 其中， 所述第一头部尺寸与所述第二头部尺寸的度 量方向相同； 将所述第一头部尺寸、 所述第二头部尺寸进行融合， 得到所述目标对象对应的融合头 部尺寸； 根据所述融合头部尺寸、 所述待检测图像中所述目标对象的位置， 确定所述待检测图 像中所述目标对象对应的头 部区域， 并作为检测结果。 2.如权利要求1所述的检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述待检测图像中目标对象的 位置， 确定所述待检测图像中所述目标对象对应的第一头 部尺寸， 包括： 确定所述待检测图像中目标对象对应的头 部中心点； 根据所述头部中心点对应的像素坐标、 所述图像采集设备的标定参数， 确定所述待检 测图像中所述 目标对象对应的第一头部尺寸； 其中， 所述头部中心点对应的像素坐标用以 表示所述头 部中心点在所述待检测图像中的位置 。 3.如权利要求1或2所述的检测方法， 其特征在于， 所述根据所述待检测图像中所述目 标对象的位置、 预设的映射关系， 确定所述待检测图像中所述 目标对象对应的第二头部尺 寸， 包括： 确定所述待检测图像中目标图像对应的头 部中心点； 根据所述头部中心点对应的像素坐标、 预设的映射关系， 确定所述待检测图像中所述 目标对象对应的第二头 部尺寸。 4.如权利要求3所述的检测方法， 其特 征在于， 所述检测方法还 包括： 获取带有训练对象的训练图像； 其中， 所述训练对象与所述目标对象的对象类别相同； 根据所述训练图像， 确定所述训练对象对应的身体尺寸； 根据所述身体尺寸， 确定所述训练对象对应的头 部尺寸； 根据所述训练对象对应的头部尺寸、 所述训练对象对应的像素坐标， 确定所述预设的 映射关系； 其中， 所述训练对 象对应的像素坐标用以表示所述训练对 象在所述训练图像中 的位置。 5.如权利要求2所述的检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述头部 中心点对应的像素坐 标、 所述图像采集设备 的标定参数， 确定所述待检测图像中所述 目标对象对应的第一头部 尺寸， 包括： 根据所述图像采集设备对应的标定参数， 确定所述待检测图像中的像素坐标与在世界 坐标系中的世界坐标之间的转换关系； 根据所述转换关系、 预设的人体参数、 所述头部中心点对应的像素坐标， 确定所述待检 测图像中所述 目标对象对应的第一头部尺寸； 其中， 所述预设的人体参数基于世界坐标系 的度量标准进行度量。 6.如权利要求5所述的检测方法， 其特征在于， 所述根据所述转换关系、 预设的人体参权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114708556 A 2数、 所述头部中心点对应的像素坐标， 确定所述待检测图像中所述 目标对象对应的第一头 部尺寸， 包括： 根据所述图像采集设备的安装高度、 预设的人体参数， 确定所述头部中心点在所述世 界坐标系中的第一世界子坐标； 其中， 所述第一世界子坐标与所述第一头部尺寸的度量方 向相同； 根据所述转换关系、 所述头部 中心点对应的像素坐标、 所述第一世界子坐标， 确定所述 头部中心点在所述世界坐标系中的第二世界子坐标； 其中， 所述第二世界子坐标与所述第 一世界子坐标的度量方向不同； 根据所述第一世界子坐标、 所述预设的人体参数， 确定所述头部中心点对应的头部区 域的两个顶点， 在所述世界坐标系中的世界坐标； 其中， 所述头部区域的两个顶点的世界坐 标在所述第一世界子坐标的度量方向上的数值 不同； 根据所述头部区域的两个顶点的世界坐标、 所述第 二世界子坐标、 所述转换关系， 确定 所述头部区域的两个顶点对应的像素坐标； 基于所述头部区域的两个顶点在所述第 一世界子坐标度量方向上的偏移量， 确定所述 待检测图像中所述 目标对象对应的第一头部尺寸； 其中， 所述偏移量基于所述头部区域的 两个顶点对应的像素坐标确定 。 7.如权利要求6所述的检测方法， 其特征在于， 所述基于所述头部区域的两个顶点在所 述第一世界子坐标度量方向上的偏移量， 确定所述待检测图像中所述目标对象对应的第一 头部尺寸， 包括： 确定所述头部区域的两个顶点对应的像素坐标， 在所述第 一世界子坐标度量方向上的 偏移量； 在所述偏移量大于预设偏移量的情况下， 将所述偏移量作为所述待检测图像中所述目 标对象对应的第一头 部尺寸。 8.如权利要求1至7中任意一项所述的检测方法， 其特征在于， 所述根据所述融合头部 尺寸、 所述待检测图像中所述 目标对象的位置， 确定所述待检测图像中所述 目标对象对应 的头部区域， 包括： 根据所述融合头部尺寸、 融合头部尺寸与第三头部尺寸预设的比例关系， 确定所述待 检测图像中所述目标对象对应的第三头部尺寸； 其中， 所述融合头部尺寸、 所述第三头部尺 寸分别为头 部区域的宽度与高度二 者之一； 根据所述待检测图像中所述目标对象的位置、 所述融合头部尺寸、 所述第 三头部尺寸， 确定所述待检测图像中所述目标对象对应的头 部区域。 9.如权利要求1至8中任意一项所述的检测方法， 其特征在于， 所述将所述第一头部尺 寸、 所述第二头 部尺寸进行融合， 得到所述目标对象对应的融合头 部尺寸， 包括： 根据所述第一头部尺寸、 所述第 一头部尺寸对应的权重、 所述第二头部尺寸、 所述第二 头部尺寸对应的权重， 将所述第一头部尺寸、 所述第二头部尺寸进 行融合， 得到所述目标对 象对应的融合头部尺寸； 其中， 所述权重与所述待检测图像中所述目标对象的位置、 所述第 一头部尺寸与所述第二头 部尺寸之间的差异有关。 10.如权利要求1至9中任意一项所述的检测方法， 其特征在于， 所述获取待检测图像， 包括： 通过至少两个图像采集设备获取 带有目标对象的至少两个待检测图像；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114708556 A 3