(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210507889.7 (22)申请日 2022.05.11 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06T 17/00(2006.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06F 17/11(2006.01)G06F 17/18(2006.01) (54)发明名称 三维车道线生成方法、 装置、 电子设备和计 算机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了三维车道线生成方 法、 装置、 电子设备和计算机 可读介质。 该方法的 一具体实施方式包括： 对预获取的道路图像进行 采样处理， 以生成车道线采样点坐标组集合和对 应的误差标准差组集合； 基于上述车道线采样点 坐标组集合， 生成车道线方程集合； 对上述车道 线方程集合中的各个车道线 方程进行分类处理， 得到分类车道线方程组集合； 基于上述车道线采 样点坐标组集合和上述误差标准差组集合， 对上 述分类车道线方程组集合进行筛选处理， 得到离 群车道线方程组和筛选车道线方程组集合； 基于 上述车道线采样点坐标组集合、 离群车道线 方程 组和筛选 车道线方程组集合， 生成三维车道线 方 程集合。 该实施方式可以提高生成的三维车道线 方程的准确度。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114842448 A 2022.08.02 CN 114842448 A 1.一种三维车道线生成方法， 包括： 对预获取的道路图像进行采样处理， 以生成车道线采样点坐标组集合和对应的误差标 准差组集 合； 基于所述车道线采样点 坐标组集 合， 生成车道线方程 集合； 对所述车道线方程集合中的各个车道线方程进行分类处理， 得到分类车道线方程组集 合； 基于所述车道线采样点坐标组集合和所述误差标准差组集合， 对所述分类车道线方程 组集合进行筛 选处理， 得到离群车道线方程组和筛 选车道线方程组集 合； 基于所述车道线采样点坐标组集合、 所述离群车道线方程组和所述筛选车道线方程组 集合， 生成三维车道线方程 集合。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述三维车道线方程集合中的各个三维车道线方程发送至显示终端， 以供三维车道 线显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述车道线采样点坐标组集合， 生成车 道线方程 集合， 包括： 对所述车道线采样点坐标组集合中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点 进行拟合处 理以生成车道线方程， 得到车道线方程 集合。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述车道线方程集合中的各个车道线方程 进行分类处 理， 得到分类车道线方程组集 合， 包括： 对所述车道线方程集合中的每两个车道线方程进行拟合处理， 得到拟合车道线方程集 合， 其中， 所述拟合车道线方程 集合中每个拟合车道线方程对应两个车道线方程； 确定所述拟合车道线方程集合中每个拟合车道线方程与对应的各个车道线采样点坐 标组中各个车道线采样点之间的平均距离值， 得到平均距离值 集合； 基于所述平均距离值集合， 对所述车道线方程集合中的各个车道线方程进行分类处 理， 得到分类车道线方程组集合， 其中， 所述分类车道线方程组集合中每个分类车道线方程 组中的各个分类车道线对应的平均距离值 集合中的平均距离值满足预设的距离值条件。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述车道线采样点坐标组集合和所述误 差标准差组集合， 对所述分类车道线方程组集合进行筛选处理， 得到离群车道线方程组和 筛选车道线方程组集 合， 包括： 对所述车道线采样点坐标组集合中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点 坐标进行反投影处 理， 得到反投影车道线采样点 坐标组集 合； 基于所述反投影车道线采样点 坐标组集 合， 生成目标 车道线采样点 坐标组集 合； 基于所述目标车道线采样点坐标组集合和所述误差标准差组集合， 确定所述分类车道 线方程组集 合中每个分类车道线方程的系数信息， 得到系数信息组集 合； 对于所述分类车道线方程组集合中每个分类车道线方程组中的每个分类车道线方程， 执行如下筛 选处理步骤： 确定所述分类车道线方程与对应的各个目标 车道线采样点 坐标之间残差均值； 响应于确定所述残差均值满足预设残差条件， 将所述分类车道线方程确定为筛选车道 线方程。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842448 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述筛 选处理步骤还包括： 响应于确定所述残差均值不满足预设残差条件， 将所述分类车道线方程确定为离群车 道线方程。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述车道线采样点坐标组集合、 所述离 群车道线方程组和所述筛 选车道线方程组集 合， 生成三维车道线方程 集合， 包括： 对与所述离群车道线方程组中每个离群车道线方程对应的各个目标车道线采样点坐 标进行方程拟合以生成第一 三维车道线方程， 得到第一 三维车道线方程组； 对与所述筛选车道线方程组集合中每个筛选车道线方程组中各个筛选车道线方程对 应的各个反投影车道线采样点坐标进 行方程拟合以生成第二三维车道线方程， 得到第二三 维车道线方程组； 对所述第一三维车道线方程组和所述第 二三维车道线方程组进行组合， 以生成三维车 道线方程 集合。 8.一种三维车道线生成装置， 包括： 采样处理单元， 被配置成对预获取的道路图像进行采样处理， 以生成车道线采样点坐 标组集合和对应的误差标准差组集 合； 第一生成单元， 被配置成基于所述车道线采样点 坐标组集 合， 生成车道线方程 集合； 分类处理单元， 被配置成对所述车道线方程集合中的各个车道线方程进行分类处理， 得到分类车道线方程组集 合； 筛选处理单元， 被配置成基于所述车道线采样点坐标组集合和所述误差标准差组集 合， 对所述分类车道线方程组集合进行筛选处理， 得到离群车道线方程组和筛选车道线方 程组集合； 第二生成单元， 被配置成基于所述车道线采样点坐标组集合、 所述离群车道线方程组 和所述筛 选车道线方程组集 合， 生成三维车道线方程 集合。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842448 A 3