(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210523994.X (22)申请日 2022.05.13 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 韩文华　 (74)专利代理 机构 北京市汉坤律师事务所 11602 专利代理师 姜浩然　吴丽丽 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/194(2017.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 车道线拟合方法及装置、 电子设备、 介质及 车辆 (57)摘要 本公开提供了一种车道线拟合方法、 装置、 电子设备、 计算机可读存储介质和计算机程序产 品， 涉及人工智能领域， 尤其涉及图像处理、 计算 机视觉等技术领域， 可应用于智能驾驶和增强现 实AR场景。 实现方案为： 获取包括车道线区域和 背景区域的第一图像， 车道线区域像素点为第一 像素值， 背景区域像素点为第二像素值； 基于第 一图像中具有第一像素值的像素点确定待拟合 像素点集； 对待拟合像素点集中的像素点进行拟 合， 以得到内点数量大于第一阈值且内点数量最 多的一条曲线； 删除待拟合像素点集中距离拟合 得到的曲线在第三阈值范围内的像素点， 以更新 待拟合像素点集； 基于预设条件获得一条或多条 曲线； 以及基于获得的一条或多条曲线确定拟合 后得到的车道线。 权利要求书3页 说明书12页 附图7页 CN 114842451 A 2022.08.02 CN 114842451 A 1.一种车道线拟合方法， 包括： 获取对包括车道线的图像进行语义分割所得到的第 一图像， 所述第 一图像包括车道线 区域和背 景区域， 其中， 所述背 景区域为所述第一图像中除所述车道线区域之外的区域， 所 述车道线区域包括多个具有第一像素值的像素点， 所述背 景区域包括多个具有第二像素值 的像素点； 基于所述第一图像中的具有第一像素值的像素点确定待拟合像素点 集； 对所述待拟合像素点集中的多个像素点进行拟合， 以得到内点数量大于第 一阈值且所 述内点数量最多的一条曲线， 其中， 所述内点为所述待拟合像素点集中距离拟合得到的曲 线在第二阈值范围内的像素点； 删除所述待拟合像素点集中距离所述拟合得到的曲线在第 三阈值范围内的像素点， 以 更新所述待拟合像素点 集； 基于预设条件， 获得一条或多条曲线； 以及 基于所获得的所述 一条或多条曲线确定拟合后所 得到的车道线。 2.如权利要求1所述的方法， 其中， 基于所述第 一图像中的具有第 一像素值的像素点确 定待拟合像素点 集包括： 对所述车道线区域进行骨架提取， 以将所提取的骨架区域中的具有第 一像素值的像素 点确定为待拟合像素点 集。 3.如权利要求1所述的方法， 其中， 基于所获得的所述一条或多条曲线确定拟合后所得 到的车道线包括： 基于所获得的所述一条或多条曲线， 分别确定所述一条或多条曲线在所述第 一图像中 的端点； 以及 基于所述端点以及所述 一条或多条曲线， 确定拟合后所 得到的一条或多条 车道线。 4.如权利要求3所述的方法， 其中， 所述第一图像包括像素点的坐标信 息， 并且其中， 分 别确定所述 一条或多条曲线在所述第一图像中的端点包括： 对于所述 一条或多条曲线中的每条曲线： 获取该曲线在所述第一图像中所 经过的具有第一像素值的像素点的坐标信息； 以及 基于所述坐标信息确定在X方向或Y方向上具有最大值的像素点以及在所述X方向或Y 方向上具有最小值的像素点， 以作为该曲线在所述第一图像中的端点。 5.如权利要求3所述的方法， 其中， 所述第一图像包括像素点的坐标信 息， 并且其中， 分 别确定所述 一条或多条曲线在所述第一图像中的端点包括： 对于所述 一条或多条曲线中的每条曲线： 获取第一图像中距离该曲线在第四阈值范围内的具有第一像素值的像素点的坐标信 息； 基于所述坐标信息确定在X方向或Y方向上具有最大值的像素点以及在所述X方向或Y 方向上具有最小值的像素点； 以及 确定该曲线上的其坐标信息在所述X方向或Y方向上具有所述最大值的像素点以及在 所述X方向或Y方向上 具有所述 最小值的像素点， 以作为该曲线在所述第一图像中的端点。 6.如权利要求1所述的方法， 其中， 所述第三阈值 不小于所述第二阈值。 7.如权利要求1所述的方法， 其中， 所述拟合后所得到的车道线包括实线和虚线中的至权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114842451 A 2少一种。 8.一种车道线拟合装置， 包括： 第一获取单元， 配置为获取对包括车道线的图像进行语义分割所得到的第一图像， 所 述第一图像包括车道线区域和背景区域， 其中， 所述背景区域为所述第一图像中除所述车 道线区域之外的区域， 所述车道线区域包括多个具有第一像素值的像素点， 所述背景区域 包括多个具有第二像素值的像素点； 第一确定单元， 配置为基于所述第 一图像中的具有第 一像素值的像素点确定待拟合像 素点集； 拟合单元， 配置为对所述待拟合像素点集中的多个像素点进行拟合， 以得到内点数量 大于第一阈值且所述内点数量最多的一条曲线， 其中， 所述内点为所述待拟合像素点集中 距离拟合得到的曲线在第二阈值范围内的像素点； 删除单元， 配置为删除所述待拟合像素点集中距离所述拟合得到的曲线在第 三阈值范 围内的像素点， 以更新所述待拟合像素点 集； 第二获取 单元， 配置为基于预设条件， 获得一条或多条曲线； 以及 第二确定单元， 配置为基于所获得的所述一条或多条曲线确定拟合后所得到的车道 线。 9.如权利要求8所述的装置， 其中， 所述第一确定 子单元包括： 骨架提取单元， 配置为对所述车道线区域进行骨架提取， 以将所提取的骨架区域中的 具有第一像素值的像素点确定为待拟合像素点 集。 10.如权利要求8所述的装置， 其中， 所述第二确定单 元包括： 第三确定单元， 配置为基于所获得的所述一条或多条曲线， 分别确定所述一条或多条 曲线在所述第一图像中的端点； 以及 第四确定单元， 配置为基于所述端点以及所述一条或多条曲线， 确定拟合后所得到的 一条或多条 车道线。 11.如权利要求10所述的装置， 其中， 所述第一图像包括像素点的坐标信息， 并且其中， 所述第三确定单 元包括： 第五确定 子单元， 配置为对于所述 一条或多条曲线中的每条曲线： 获取该曲线在所述第一图像中所 经过的具有第一像素值的像素点的坐标信息； 以及 基于所述坐标信息确定在X方向或Y方向上具有最大值的像素点以及在所述X方向或Y 方向上具有最小值的像素点， 以作为该曲线在所述第一图像中的端点。 12.如权利要求10所述的方法， 其中， 所述第一图像包括像素点的坐标信息， 并且其中， 所述第三确定单 元包括： 第六确定 子单元， 配置为对于所述 一条或多条曲线中的每条曲线： 获取第一图像中距离该曲线在第四阈值范围内的具有第一像素值的像素点的坐标信 息； 基于所述坐标信息确定在X方向或Y方向上具有最大值的像素点以及在所述X方向或Y 方向上具有最小值的像素点； 以及 确定该曲线上的其坐标信息在所述X方向或Y方向上具有所述最大值的像素点以及在 所述X方向或Y方向上 具有所述 最小值的像素点， 以作为该曲线在所述第一图像中的端点。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114842451 A 3