(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210516420.X (22)申请日 2022.05.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114648278 A (43)申请公布日 2022.06.21 (73)专利权人 泗水县瑞安建材有限公司 地址 273200 山东省济宁市泗水县华村镇 南崇义村 (72)发明人 刘晓潇　 (74)专利代理 机构 青岛致嘉知识产权代理事务 所(普通合伙) 3723 6 专利代理师 吴杉 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 20/52(2022.01) (56)对比文件 WO 201809 9134 A1,2018.0 6.07 CN 110163548 A,2019.08.23 审查员 常津铭 (54)发明名称 一种基于智能仓储的建材 出入库管理方法 (57)摘要 本发明涉及数据处理技术领域， 具体涉及一 种基于智能仓储的建材出入库管 理方法， 该方法 包括： 实时获取每辆载货小车的速度和加速度， 获取每辆载货小车的正视图和侧视图； 获取每层 建材的偏移角度以及对应的权重， 进而得到整体 偏移程度； 获取每辆载货 小车在稳定状态下的稳 定速度以及对应的最优加速度； 令新入库的目标 载货小车任选一个稳定速度作为运输速度， 并以 对应的最优加速度在减速过程中减速； 当目标载 货小车运输到指定位置时， 获取每辆目标载货 小 车的入库优 先级和出库优先级进行出入库管理。 本发明实施例能够获取建材的堆垛整齐度， 进而 计算出入库的优先度， 提高仓储的空间利用率， 降低储存成本。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 114648278 B 2022.08.05 CN 114648278 B 1.一种基于智能仓储的建材 出入库管理方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： 采集仓库的全景图像， 实时获取每辆载货小车的速度和加速度， 在全景图像中提取每 辆载货小车的正视图和 侧视图； 所述载货小车为装载了建材的自动运输小车； 对于每辆载货小车， 基于对应的正视 图和侧视 图获取装载的每层建材的中心点坐标， 以最下层建材为基准建材， 从开始减速之后的每个时刻， 获取每层建材与基准建材之间的 偏移角度； 根据对应时刻下每层建材与相邻层建材之间的偏移获取所述偏移角度的权重； 对所有建材的偏移角度加权求和得到每 个时刻下的整体偏移程度； 获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度， 对于每个稳定速 度， 选取最大 的稳定加速度作为对应的最优加速度； 令新入库的目标载货小车任选一个稳 定速度作为 运输速度， 并以对应的最优加速度在减速过程中减速； 当目标载货小车运输到指定位置时， 根据 各层建材中心点的偏移情况和边缘的转动程 度获取每辆目标载货小车的入库优先级和出库优先级， 按照入库优先级和出库优先级对建 材进行出入库管理； 所述获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定 速度以及对应的稳定加速度， 包括： 对于每辆载货小车， 根据第 时刻和第 时刻下的整体偏移程度获取第 时刻的 调整系数， 以第 时刻的调整系数和第 时刻的加速度的乘积作为第 时刻的加速 度， 经过第 时刻的加速度后， 计算第 时刻的整体偏移程度， 根据第 时刻和第 时 刻下的整体偏移程度获取第 时刻的调整系 数， 直至调整系数为0， 以此时的速度作为对应 载货小车的稳定 速度， 以稳定 速度对应的加速度作为稳定加速度； 其中， 。 2.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库 管理方法， 其特征在于， 所述 中心点坐标的获取 方法为： 通过分别对所述正视 图和所述侧视 图进行边缘检测， 得到每层建材的边缘， 获取建材 的长度、 宽度和高度， 通过构建坐标系获取每层建材的中心点 坐标。 3.根据权利要求2所述的一种基于智能仓储的建材出入库 管理方法， 其特征在于， 所述 偏移角度的获取 方法为： 在开始减速时， 获取每层 建材的中心点与基准建材的中心点所成直线的方向向量作为 初始向量， 在减速开始后获取每个时刻下 的方向向量， 获取方向向量和所述初始向量之间 的夹角作为每 个时刻下的偏移角度。 4.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库 管理方法， 其特征在于， 所述 偏移角度的权 重的获取 方法为： 获取每层 建材的中心点与 上一相邻层 建材中心点所成直线与 竖直方向的第 一夹角， 获 取每层建材的中心 点与下一相 邻层建材中心 点所成直线与竖直方向的第二夹角， 根据所述 第一夹角、 所述第二夹角以及建材 所在的层数获取每 个偏移角度的权 重。 5.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库 管理方法， 其特征在于， 令新 入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度， 并以对应的最优加速度在减速过程 中减速， 包括： 选取任意一个稳定速度作为运输速度， 使目标载货小车加速至运输速度进行匀速运权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114648278 B 2动， 根据运输 路线的路程和预设的到达的时间计算减速时长， 进而判断开始减速的时刻， 令 目标载货小车进行运输作业。 6.根据权利要求3所述的一种基于智能仓储的建材出入库 管理方法， 其特征在于， 所述 入库优先级的获取步骤 包括： 根据每层建材的方向 向量与竖直向量之间的差异获取对应的中心点偏移情况； 对每层建材的边缘进行角点检测， 获取对应的多个角点， 进而获取每层建材的最长边 向量， 根据每层建材与基准建材的最长边向量之间的偏移获取边 缘的转动程度； 计算每辆目标载货小车中每层 建材的中心点偏移情况和边缘的转动 程度的和， 以所有 和中的最大值作为对应目标 载货小车的入库优先级。 7.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库 管理方法， 其特征在于， 所述 出库优先级的获取 方法为： 以所述入库优先级的倒数作为所述出库优先级。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114648278 B 3