(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210531066.8 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 广州小马慧行 科技有限公司 地址 511466 广东省广州市南沙区横沥镇 明珠一街1号1301房 （仅限办公） (72)发明人 范俭豪　 (74)专利代理 机构 北京市万慧达律师事务所 11111 专利代理师 徐光耀 (51)Int.Cl. B60W 60/00(2020.01) B60W 40/06(2012.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种无人驾驶车辆水坑识别方法、 装置、 设 备和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种无人驾驶车辆水坑识别方 法、 装置、 设备和存储介质。 所述方法包括： 获取 无人驾驶车辆前方区域的车辆的车轮图像， 对所 述车轮图像进行目标识别， 获得水渍溅射信息与 车轮振动信息； 根据所述水渍溅射信息与所述车 轮振动信息， 判断所述前方区域是否存在水坑， 可解决当行驶前方的道路被车辆遮挡视线时， 无 法及时生 成无人驾驶车辆的行驶决策， 在识别水 坑时存在实时性较 差的问题。 权利要求书2页 说明书15页 附图4页 CN 114872729 A 2022.08.09 CN 114872729 A 1.一种无 人驾驶车辆水坑识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取无人驾驶车辆前方区域的车辆的车轮图像， 对所述车轮图像进行目标识别， 获得 水渍溅射信息与车轮振动信息； 根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息， 判断所述前 方区域是否存在水坑。 2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法， 其特征在于， 获得水渍溅射信 息 的步骤包括： 获取所述车辆的车轮在第 一时刻的第 一水渍溅射数值； 获取所述车轮在第 二时刻的第 二水渍溅射数值； 根据所述第 一水渍溅射数值与所述第 二水渍溅射数值之间的差值， 获得所述水渍溅射 信息。 3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆水坑识别方法， 其特征在于， 获得车轮振动 信息的步骤 包括： 获取所述车辆的车轮在第 一时刻的第 一高度坐标数值； 获取所述车轮在第 二时刻的第 二高度坐标 数值； 根据所述第 一高度坐标数值与所述第 二高度坐标数值之间的差值， 获得所述车轮振动 信息。 4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法， 其特征在于， 根据 水渍溅射信 息 与所述车轮振动信息， 判断所述前 方区域是否存在水坑的步骤 包括： 将所述水渍溅射信息 输入至预设的第一映射关系， 获得 所述水坑的含水量数值； 将所述车轮振动信息 输入至预设的第二映射关系， 获得 所述水坑的深度数值； 根据所述含水量数值与所述深度数值， 获得所述前方区域中存在所述水坑的置信度 数 值； 根据所述置信度 数值与预设的置信度阈值的比较结果， 判断所述前方区域中是否存在 所述水坑。 5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法， 其特征在于， 判断所述前方区域 是否存在水坑之后的步骤 包括： 若是， 则根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息， 获得所述无人驾驶车辆的加速 度， 对所述无 人驾驶车辆进行变速处 理； 若否， 则所述无 人驾驶车辆正常行驶。 6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆水坑识别方法， 其特征在于， 根据 所述水渍溅射 信息与所述车轮振动信息， 获得 所述无人驾驶车辆的加速度的步骤 包括： 获取所述无人驾驶车辆的第一速度； 获取所述无人驾驶车辆与所述水坑之间的距离数值； 根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息获得满足预设要求的第二速度； 根据所述距离数值、 所述第一速度、 所述第二速度， 获得所述无人驾驶车辆的加速度a， 其数学表达为： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114872729 A 2其中， V1代 表所述第一速度， V 2代表所述第二速度， S代 表所述距离数值。 7.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法， 其特征在于， 判断所述前方区域 是否存在水坑之后的步骤 还包括： 判断所述无 人驾驶车辆的左侧道路和/或右侧道路是否满足变道的要求； 若是， 则对所述无 人驾驶车辆进行变道处 理； 若否， 则根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息， 获得所述无人驾驶车辆的加速 度， 对所述无 人驾驶车辆进行变速处 理。 8.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法， 其特征在于， 获取无人驾驶车辆 前方区域的车辆的车轮图像， 对所述车轮图像进行目标识别， 获得水渍溅射信息与车轮振 动信息， 包括： 获取包括所述车辆的后轮图像信息以及所述后轮图像周围的空间图像信息的所述车 轮图像； 采集所述后轮图像信息中的坐标高度变化数值， 获得所述车轮振动信息， 并采集所述 空间图像信息中的轮廓对比数值， 获得 水渍溅射信息 。 9.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法， 其特征在于， 判断所述前方区域 是否存在水坑之后的步骤 还包括： 将水坑关联信 息发送至其他车辆， 以使所述其他车辆根据 所述水坑关联信 息进行路径 规划， 其中， 所述水坑关系信息包括： 所述水坑的深度数值、 所述水坑的位置坐标、 所述水坑 的含水量数值。 10.一种无 人驾驶车辆水坑识别装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取无人驾驶车辆前方区域的车辆的车轮图像， 对所述车轮图像进行 目标识别， 获得 水渍溅射信息与车轮振动信息； 判断模块， 用于根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息， 判断所述前方区域是否 存在水坑。 11.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所 述无人驾驶车辆水坑识别方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述无 人驾驶车辆水坑识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114872729 A 3