(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210526559.2 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 北斗星通智联科技有限责任公司 地址 401120 重庆市渝北区玉峰山 镇桐桂 大道3号 (72)发明人 张景达　何天翼　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 姚大雷 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06T 5/30(2006.01)G06T 7/60(2017.01) G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 一种障碍物轮廓检测方法、 装置、 终端设备 和存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种障碍物轮廓检测 方法、 装置、 终端设备和存储介质， 该障碍物轮廓 检测方法通过单目摄像头获取实际场景的实际 图像， 通过透视变换得到实际鸟 瞰图， 再计算实 际鸟瞰图中各个像素点的实际特征值， 基于空地 鸟瞰图各个像素点的空地特征值和实际特征值 得到二值图像， 对二值图像中的异常点进行去噪 处理得到第一图像， 对第一图像进行轮廓检测确 定实际场景中的障碍物的轮廓。 本申请的检测方 法一方面可以更加准确的识别障碍物的尺寸、 外 形特征进行， 另一方面可以去除光照对图像特征 识别的影响， 可以应用于大多的障碍物特征识 别， 避免了使用大量的算法训练和测试， 从而可 以降低生产成本和人工成本 。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 114842213 A 2022.08.02 CN 114842213 A 1.一种障碍物轮廓检测方法， 其特 征在于， 包括： 通过单目摄像头获取实际场景的实际图像， 并对所述实际图像进行透视变换得到实际 鸟瞰图； 计算所述实际鸟瞰图中各个 像素点的实际特 征值； 基于空地鸟瞰图各个像素点的空地特征值和所述实际特征值进行异常点识别处理， 得 到包含有异常点的二 值图像； 对所述二值图像中的异常点进行去噪处 理， 得到第一图像； 对所述第一图像进行轮廓检测， 确定所述实际场景中的障碍物的轮廓。 2.根据权利要求1所述的障碍物轮廓检测方法， 其特征在于， 所述对所述第 一图像进行 轮廓检测， 确定所述实际场景中的障碍物的轮廓， 包括： 基于预设算法提取 所述第一图像中的至少一个 轮廓； 计算各个所述轮廓的中心点和最小斜矩形的边长度和面积； 若当前轮廓的所述中心点不在所述第 一图像的边界处， 则检测所述边长是否小于预设 的边长阈值， 以及所述 面积是否小于预设的面积阈值； 若所述边长小于所述边长 阈值且所述面积小于所述面积阈值， 则确定所述当前轮廓 为 干扰轮廓并丢弃， 否则保留所述当前轮廓； 若所述当前轮廓的所述中心点在所述第一图像的边界处， 则保留所述当前轮廓； 将保留的轮廓作为障碍物的轮廓。 3.根据权利要求1或2所述的障碍物轮廓检测方法， 其特征在于， 所述通过单目摄像头 获取实际场景的实际图像之前包括： 通过单目摄像头获取空地场景的空地图像， 并测量所述空地场景的实际尺寸以确定所 述空地场景的长 宽比例； 基于所述长 宽比例和待生成的所述空地场景的空地鸟瞰图的分辨 率确定空地 坐标； 在所述空地场景的边界处设置角点， 并确定所述角点在空地图像中对应的角点 坐标； 基于所述角点坐标和所述空地坐标计算透视变换矩阵的参数， 以确定所述透视变换矩 阵； 通过所述透视变换矩阵对所述空地图像进行透视变换， 得到所述空地场景的空地鸟瞰 图。 4.根据权利要求1所述的障碍物轮廓检测方法， 其特征在于， 相应鸟瞰图中各个像素点 的特征值通过以下 方式计算： 对相应鸟瞰图进行 灰度处理得到灰度图像； 基于所述灰度图像的所述各个 像素点为中心计算对应的中心亮度和环境亮度； 根据所述各个像素点的所述中心亮度和所述环境亮度的比值作为对应像素点的特征 值。 5.根据权利要求4所述的障碍物轮廓检测方法， 其特征在于， 所述基于空地鸟瞰图各个 像素点的空地特 征值和所述实际特 征值进行异常点识别处 理， 包括： 将相同位置的像素点的所述空地特征值和所述实际特征值进行比较， 得到对应的比 值； 若所述比值小于等于预设的比值阈值， 则确定所述像素点为所述异常点， 否则确定所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842213 A 2述像素点 为正常点。 6.根据权利要求1所述的障碍物轮廓检测方法， 其特征在于， 所述对所述二值图像 中的 异常点进行去噪处 理， 得到第一图像， 包括： 对所述二值图像进行第一像素尺寸的膨胀处 理以得到第二图像； 对所述第二图像进行第二像素尺寸的腐蚀处 理以得到第三图像； 对所述第三图像进行第三像素尺寸的膨胀处 理以得到第四图像； 对所述第四图像进行第四像素尺寸的腐蚀处 理以得到第一图像； 其中， 所述第 一像素尺寸、 所述第 二像素尺寸、 所述第 三像素尺寸和所述第四像素尺寸 的关系如下： 所述第一像素尺寸与所述第三像素尺寸之和等于所述第二像素尺寸与所述第 四像素尺寸之和， 所述第一像素尺寸小于第二像素尺寸小于所述第三像素尺寸。 7.根据权利要求6所述的障碍物轮廓检测方法， 其特 征在于， 所述腐蚀处 理包括： 将预设的结构元素的中心点依次与 所述二值图像中各个异常点重合， 判断所述结构元 素中的全部像素点是否均为异常点； 若所述全部像素点均为所述异常点， 则保留所述中心点对应的像素点； 否则， 将所述中心点对应的像素点 修改为正常点。 8.一种障碍物轮廓判断装置， 其特 征在于， 包括： 鸟瞰图获取模块， 通过单目摄像头获取实 际场景的实 际图像， 并对所述实 际图像进行 透视变换得到实际鸟瞰图； 特征值计算模块， 计算所述实际鸟瞰图中各个 像素点的实际特 征值； 异常点识别模块， 基于空地鸟瞰图各个像素点的空地特征值和所述实际特征值进行异 常点识别处 理， 得到包 含有异常点的二 值图像； 去噪处理模块， 对所述 二值图像中的异常点进行去噪处 理， 得到第一图像； 轮廓确定模块， 对所述第一图像进行轮廓检测， 确定所述实际场景中的障碍物的轮廓。 9.一种终端设备， 其特征在于， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7任一项所述的障碍物轮廓检测 方法。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序在处理器 上运行时执 行权利要求1至7任一项所述的障碍物轮廓检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842213 A 3