(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210538979.2 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 深圳市倍思科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区坂田街 道岗头社区雪岗路2008号倍思智能园 B栋二层 (72)发明人 何世友　李田田　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 苗广冬 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06T 11/20(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06F 9/50(2006.01)A47L 11/40(2006.01) (54)发明名称 地图数据保存方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明属于数据处理技术领域， 公开了一种 地图数据保存 方法、 装置、 设备及存储介质。 该方 法包括： 获取机器人所在空间的地图存储矩阵； 检测所述机器人距离空间边缘的目标距离集合； 根据所述目标距离集合和所述地图存储矩 阵确 定建图起始位置； 根据所述建图起始位置完成地 图数据保存。 通过上述方式， 确定了当前机器人 在当前空间中的位置， 进一步的根据当前机器人 在当前空间中的位置选择内存中地图存储矩 阵 开始建图的位置， 避免建图过程中地图数据超出 内存边缘的情况出现， 进而保证了建图过程的稳 定性， 由于将实际位置与地图存储矩阵中的位置 相匹配， 让实际建图大小与预定的内存大小相 当， 节约了存 储空间， 减少了内存空间的浪费。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115114388 A 2022.09.27 CN 115114388 A 1.一种地图数据保存方法， 其特 征在于， 所述 地图数据保存方法包括： 获取机器人 所在空间的地图存 储矩阵； 检测所述机器人距离空间边 缘的目标距离集 合； 根据所述目标距离集 合和所述 地图存储矩阵确定建图起始位置； 根据所述建图起始位置 完成地图数据保存。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标距离集合和所述地图存储 矩阵确定建图起始位置， 包括： 根据所述目标距离集 合确定第一目标距离； 根据所述第一目标距离确定第二目标距离； 根据所述第一目标距离和所述第二目标距离确定建图起始位置 。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标距离集合确定第 一目标距 离， 包括： 对所述目标距离集 合进行筛 选， 得到目标距离集 合中最大的目标距离； 根据所述目标距离集 合中最大的目标距离确定第一目标距离 。 4.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一目标距离确定第 二目标距 离， 包括： 根据所述第 一目标距离确定第 一备选距离和第 二备选距离， 所述第 一备选距离所在的 线段分别与所述第二备选距离所在的线段以及所述第一目标距离所在的线段垂直； 在所述第一备选距离大于等于所述第 二备选距离时， 确定所述第 一备选距离为第 二目 标距离； 在所述第一备选距离小于所述第 二备选距离时， 确定所述第 二备选距离为第 二目标距 离。 5.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一目标距离和所述第 二目标 距离确定建图起始位置， 包括： 获取所述地图存储矩阵对应的冗余 值； 获取地图精度信息； 根据所述第 一目标距离、 地图精度信 息和冗余值确定建图起始位置在所述地图存储矩 阵中的行信息； 根据所述第 二目标距离、 地图精度信 息和冗余值确定建图起始位置在所述地图存储矩 阵中的列信息； 根据所述行信息和所述列信息， 确定建图起始位置 。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述检测所述机器人距离空间边缘的目标距 离集合， 包括： 确定N个距离检测方向， 所述N个距离检测方向中每两个相邻的距离检测方向的夹角为 预设角度， N 为大于1的整数； 根据所述 N个距离检测方向进行距离检测， 得到N个目标距离； 根据所述 N个目标距离确定目标距离集 合。 7.如权利要求1～6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取机器人所在空间的地 图存储矩阵， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115114388 A 2获取地图轮廓信息； 根据所述 地图轮廓信息确定地图尺寸信息； 根据所述 地图尺寸信息确定 冗余值； 根据所述 地图尺寸信息和冗余 值生成地图存 储矩阵。 8.一种地图数据保存 装置， 其特 征在于， 所述 地图数据保存 装置包括： 获取模块， 用于获取机器人 所在空间的地图存 储矩阵； 检测模块， 用于检测所述机器人距离空间边 缘的目标距离集 合； 处理模块， 用于根据所述目标距离集 合和所述 地图存储矩阵确定建图起始位置； 所述处理模块， 还用于根据所述建图起始位置 完成地图数据保存。 9.一种地图数据保存设备， 其特征在于， 所述设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述 存储器上并可在所述处理器上运行的地图数据保存程序， 所述地图数据保存程序配置为 实 现如权利要求1至7中任一项所述的地图数据保存方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有地图数据保存程序， 所述地图 数据保存程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的地图数据保存方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115114388 A 3