(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210545293.6 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 中国商用飞机有限责任公司北京民 用飞机技 术研究中心 地址 102211 北京市昌平区小汤山未来科 技城中国商飞北研中心 申请人 中国商用飞机有限责任公司 (72)发明人 郭浩　熊绎维　陈华　张炯　 杨志刚　 (74)专利代理 机构 泰和泰律师事务所 51219 专利代理师 范相玉 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/774(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 飞机航向角预测方法、 装置、 计算机设备及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种飞机航向角预测方法、 装 置、 计算机设备及存储介质， 用于提高飞机航向 角预测的准确度。 主要技术方案为： 在飞机滑跑 过程中， 获取所述飞机在前进视角的跑道图像数 据； 将所述跑道图像数据输入到跑道区域识别网 络模型， 得到带有跑道区域标记的图像数据； 所 述跑道区域识别网络模型是根据跑道 图像样本 数据训练得到的， 所述跑道样 本图像数据中标记 有跑道区域； 从所述带有跑道区域标记的图像数 据中获取跑道几何特征数据； 将所述跑道几何特 征数据输入到航向角识别模型， 得到飞机的航向 角。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114863303 A 2022.08.05 CN 114863303 A 1.一种飞机航向角预测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在飞机滑跑 过程中， 获取 所述飞机在前进视角的跑道图像数据； 将所述跑道图像数据输入到跑道区域识别网络模型， 得到带有跑道区域标记的图像数 据； 所述跑道 区域识别网络模型是根据跑道图像样本数据训练得到的， 所述跑道样本图像 数据中标记有跑道区域； 从所述带有跑道区域标记的图像数据中获取 跑道几何特 征数据； 将所述跑道几何特 征数据输入到航向角识别模型， 得到飞机的航向角。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述跑道图像样本数据， 并对所述跑道图像样本数据中的跑道区域进行 标记； 根据标记有所述跑道区域的跑道图像样本数据进行模型训练， 得到所述跑道区域识别 网络模型。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据标记有所述跑道区域的跑道图像 样本数据进行模型训练， 得到所述跑道区域识别网络模型， 包括： 将标记有所述跑道区域的跑道图像样本数据输入到神经网络模型中， 经过网络的前向 推导、 损失函数计算、 反向传播及更新模型参数， 得到所述跑道区域识别网络模 型的模型参 数； 其中， 损失函数通过 下述公式计算得到： loss＝label_loss+0.6×feature_l oss+dice_l oss loss表示损失函数的组合结果， label_loss表示双分支汇合后预测结果的Focal  Loss 损失函数， feature_lo ss表示低维特征的预测结果的Focal  loss损失函数， dice_loss表示 双分支汇合后预测结果的dice_l oss损失函数。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述跑道图像样本数据对应的跑道几何特 征数据以及航向角； 根据所述跑道图像样本数据对应的跑道几何特征数据以及航向角进行模型训练， 得到 所述航向角识别模型。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述跑道图像样本数据进行滤波和图像增强处理， 对经过滤波和图像增强处理的跑 道图像样本数据中的跑道区域进行 标记。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 对所述跑道图像样本数据进行滤波和图像 增强处理， 包括： 通过对所述跑道图像样本数据进行水平、 垂直翻转图片、 任意角度旋转图片处理， 以扩 充所述跑道图像样本数据。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对经过滤波和图像增强处 理的跑道图像样本数据进行归一 化处理。 8.一种飞机航向角预测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于在飞机滑跑 过程中， 获取 所述飞机在前进视角的跑道图像数据； 计算模块， 用于将所述跑道图像数据输入到跑道区域识别网络模型， 得到带有跑道区 域标记的图像数据； 所述跑道 区域识别网络模型是根据跑道图像样本数据训练得到的， 所 述跑道样本图像数据中标记有跑道区域；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863303 A 2所述获取模块， 还用于从所述带有跑道区域标记的图像数据中获取跑道几何特征数 据； 所述计算模块， 还用于将所述跑道几何特征数据输入到航向角识别模型， 得到飞机的 航向角。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7任一项所述飞机航向角预测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述飞机航向角预测方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863303 A 3