(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210560803.7 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 远峰科技股份有限公司 地址 523000 广东省东莞 市松山湖园区工 业东路18号 (72)发明人 李伟超　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 刘光明 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/20(2022.01)G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 识别车位的方法、 装置、 电子设备和计算机 可读存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种识别车位的方法、 装置、 电子设备和计算机可读存储介质， 其中， 识别车 位的方法包括： 对获取的图像进行分割以获取目 标车位框区域并确定对应的多条轮廓线， 对应轮 廓线的两端分别设置第一检定区域和第二检定 区域； 将第一检定区域的第一像素点分别与第二 检定区域的第二像素点连接形成若干待检定线； 确定每条待检定线的待检定像素点中的分割像 素点， 从存在最多分割像素点的待检定线中筛选 出存在最少待检定像素点的待检定线作为修正 轮廓线， 分割像素点为相邻的两像素点为不同像 素类别的待检定像素点； 根据修正轮廓线修正目 标车位框区域。 本发明能够通过修正的轮廓线确 定识别的车位框区域， 提高识别的车位框区域的 精确性。 权利要求书3页 说明书9页 附图5页 CN 114926817 A 2022.08.19 CN 114926817 A 1.一种识别车位的方法， 其特 征在于， 包括： 对获取的图像进行分割以获取目标 车位框区域； 确定形成所述目标车位框区域的多条轮廓线， 对应所述轮廓线的两端分别设置第 一检 定区域和 第二检定区域， 所述轮廓线的两端点分别位于所述第一检定区域和所述第二检定 区域内； 遍历所述第 一检定区域的第 一像素点和所述第 二检定区域的第 二像素点， 将所述第 一 像素点分别与所述第二像素点连接形成若干待检定线； 确定构成每条所述待检定线的待检定像素点中的分割像素点， 从存在最多所述分割像 素点的所述待检定线中筛选出存在最少所述待检定像素点的所述待检定线作为修正轮廓 线， 所述分割像素点为相邻的两像素点为不同像素类别的所述待检定像素点， 所述相邻的 两像素点分别位于所述待检定线的两侧； 根据所述 修正轮廓线修 正所述目标 车位框区域。 2.如权利要求1所述的识别车位的方法， 其特 征在于， 所述“对获取的图像进行分割以获取目标 车位框区域 ”包括： 通过语义分割模型对获取的所述图像分割出多个车位框区域； 确定多个所述车位框区域中的所述目标 车位框区域； 所述“确定形成所述目标 车位框区域的多条轮廓线 ”包括： 通过车位识别模型生成的车位识别框 框选所述目标 车位框区域； 获取形成每个所述车位框区域的待检定轮廓线， 测定每条所述待检定轮廓线与所述车 位识别框的中心 点的距离， 将所述距离符合预设范围内的所述待检定轮廓线确定为候选轮 廓线； 将位置关系符合车位特征的所述候选轮廓线确定为形成所述目标车位框区域的轮廓 线。 3.如权利要求1所述的识别车位的方法， 其特征在于， 所述根据 所述修正轮廓线修正所 述目标车位框区域之后， 还 包括： 获取所述目标 车位框区域的点云坐标； 将修正后的所述目标 车位框区域的点云坐标转换到全局坐标系中。 4.如权利要求3所述的识别车位的方法， 其特征在于， 以车辆获取图像时的位姿为基础 建立坐标系， 获取 所述初始帧图像时建立所述全局坐标系； 所述“将修正后的所述目标 车位框区域的点云坐标转换到全局坐标系中 ”包括： 获取当前帧图像的坐标系与所述全局坐标系之间的RT矩阵， 所述RT矩阵反映所述初始 帧图像与所述当前帧图像之间车辆的运动； 根据所述RT矩阵和获取所述初始帧图像时车辆在所述全局坐标系的坐标信息， 计算获 取所述当前帧图像时的车辆在所述全局坐标系的坐标信息； 根据获取所述当前帧图像时的车辆在所述全局坐标系的坐标信 息， 将所述当前帧图像 中修正后的所述目标 车位框区域的点云坐标转换到所述全局坐标系中。 5.如权利要求4所述的识别车位的方法， 其特征在于， 所述 “获取所述当前帧图像的坐 标系与所述全局坐标系之间的RT矩阵 ”包括： 确定标定物在所述当前帧图像与所述初始帧图像中对应的像素点；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114926817 A 2获取所述当前帧图像和所述初始帧图像中所述标定物的像素点在对应坐标系内的点 云坐标； 将所述当前帧图像和所述初始帧图像中所述标定物的像素点在对应坐标系内的点云 坐标作为 点云配准 算法的输入， 以获取 所述RT矩阵。 6.如权利要求3所述的识别车位的方法， 其特征在于， 以车辆获取图像时的位姿为基础 建立坐标系， 获取所述初始帧图像时建立所述全局 坐标系， 车辆在获取所述初始帧图像至 所述当前帧图像期间还获取多帧图像， 所述初始帧图像、 所述当前帧图像和多帧图像间存 在前后帧关系； 所述“将修正后的所述目标 车位框区域的点云坐标转换到全局坐标系中 ”包括： 依照所述前后帧关系， 获取所述初始帧图像、 所述当前帧图像和所述多帧图像中后帧 图像的坐标系与前帧图像的坐标系之 间的RT矩阵， 每个所述 RT矩阵反映前帧图像与后帧图 像之间车辆的运动； 根据获取所述初始帧图像时车辆在所述全局坐标系的坐标信 息以及所述RT矩阵， 逐帧 计算获取 所述多帧图像时的车辆在所述全局坐标系的坐标信息； 根据获取所述当前帧图像的前帧图像时车辆在所述全局坐标系的坐标信息以及对应 的所述RT矩阵， 计算获取 所述当前帧图像时的车辆在所述全局坐标系的坐标信息； 根据获取所述当前帧图像时的车辆在所述全局坐标系的坐标信 息， 将所述当前帧图像 中修正后的所述目标 车位框区域的点云坐标转换到所述全局坐标系中。 7.如权利要求1所述的识别车位的方法， 其特征在于， 所述 “确定构成每条所述待检定 线的待检定像素点中的分割像素点， 从存在最多 所述分割像素点的所述待检定线中筛选出 存在最少所述待检定像素点的所述待检定线作为 修正轮廓线 ”包括： 获取所述待检定线的各 所述待检定像素点的所述相邻的两像素点的像素值； 计算所述待检定线一侧的各相邻像素点的像素值之和与所述待检定线另一侧的各相 邻像素点的像素值之和的差值； 将所述差值最大的且存在所述待检定像素点最少的所述待检定线确定为所述修正轮 廓线。 8.如权利要求1所述的识别车位的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取当前帧图像和其 他帧图像中所述 修正轮廓线的端点在全局坐标系中的坐标信息； 根据所述其他帧图像的所述修正轮廓线的两端点的坐标信息分别计算得到两个坐标 均值， 以获取每 个端点的参 考坐标； 根据所述当前帧图像中所述修正轮廓线的两端点的坐标信 息， 分别计算所述当前帧图 像中所述修正轮廓线的两端点与对应所述参考坐标的欧氏距离， 将所述欧氏距离不符合预 设条件的端点确定为 错误端点。 9.一种识别车位的装置， 其特 征在于， 包括： 分割模块， 用于对获取的图像进行分割以获取目标 车位框区域； 设置模块， 用于确定形成所述目标车位框区域的多条轮廓线， 对应所述轮廓线的两端 分别设置第一检定区域和 第二检定区域， 所述轮廓线的两端点分别位于所述第一检定区域 和所述第二检定区域内； 连接模块， 用于遍历所述第 一检定区域的第 一像素点和所述第 二检定区域的第 二像素权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114926817 A 3