(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210573918.X (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 李宇帅　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 孙立波 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 点云处理的方法、 系统、 电子设备及计算机 可读存储介质 (57)摘要 本申请提供了这样一种点云处理的方法、 系 统、 电子设备及计算机可读存储介质， 可包括对 点云进行栅格化处理， 获得多个栅格， 其中点云 是激光点的集合， 栅格包含多个激光点； 在栅格 的多个激光点中筛选用于表征栅格的属性的多 个特征点； 确定特征点的目标特征集； 利用多层 感知机对目标特征集进行分析， 输出特征分值； 以及基于特征分值， 确定栅格的目标类别。 通过 在相邻栅格的共享权重值的基础上对栅格的权 重系数进行调整， 提高了栅格之间的关联， 使得 对点云的目标分割更准确， 适用于复杂场景的点 云分割。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114863108 A 2022.08.05 CN 114863108 A 1.一种点云处 理的方法， 其特 征在于， 包括： 对点云进行栅格化处理， 获得多个栅格， 其中所述点云是激光点的集合， 所述栅格包含 多个激光 点； 在所述栅格的多个激光 点中筛选用于表征 所述栅格的属性的多个特 征点； 确定所述特 征点的目标 特征集； 利用多层感知机对所述目标 特征集进行分析， 输出 特征分值； 以及 基于所述特 征分值， 确定所述 栅格的目标类别。 2.根据权利要求1所述的点云处理的方法， 其特征在于， 所述确定所述特征点的目标特 征集， 包括： 采集所述特征点的原始特征， 其中所述原始特征包括所述特征点的三维位置坐标和反 射值； 提取所述特征点的栅格特征， 其中所述栅格特征用于表征所述特征点在所述栅格 中的 位置属性； 将所述原 始特征和所述 栅格特征进行整合， 获得 所述特征点的初始特 征集； 对所述初始特 征集赋予初始权 重系数； 以及 由权重调整模型对所述初始权重系数进行分析处理， 获得目标权重系数， 并将所述目 标权重系数和所述初始特 征集进行整合， 获得目标 特征集。 3.根据权利要求2所述的点云处理的方法， 其特征在于， 所述提取所述特征点的栅格特 征包括： 对所述栅格中的全部特 征点的三维位置坐标进行求均值处 理， 获得均值 点坐标； 计算所述特 征点的三维位置坐标与所述均值 点坐标的差值， 获得差值 坐标； 采集所述 栅格的中心点的二维位置坐标； 以及 将所述均值点坐标、 所述差值坐标以及所述中心点的二维位置坐标进行整合， 获得所 述特征点的栅格特 征。 4.根据权利要求2所述的点云处理的方法， 其特征在于， 在所述由权重调整模型对初始 权重系数进 行分析处理， 获得目标权重系数， 并将目标权重系数和初始特征集进 行整合， 获 得目标特征集之前， 还 包括： 获取所述栅格的相邻栅格分享的共享权重值， 所述共享权重值为所述权重调整模型提 供权重系数的调整依据。 5.根据权利要求1所述的点云处理的方法， 其特征在于， 所述基于所述特征分值， 确定 所述栅格的目标类别， 包括： 对各个所述特 征点的特 征分值进行排序； 筛选出最高特 征分值； 以及 确定所述 最高分值对应的分割类别， 将所述分割类别作为所述 栅格的目标类别。 6.根据权利要求1所述的点云处理的方法， 其特征在于， 在所述对点云进行栅格化处 理， 获得多个栅格， 其中所述 点云是激光 点的集合， 所述栅格包含多个激光 点之前， 包括： 利用空间变换网络对所述 点云的原 始位姿进行调整， 获得 所述点云的目标位姿。 7.根据权利要求1所述的点云处理的方法， 其特征在于， 在所述基于所述特征分值， 确 定所述栅格的目标类别之后， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863108 A 2将具有相同的所述目标类别的栅格进行分割。 8.一种点云处 理的系统， 其特 征在于， 包括： 栅格划分模块， 用于对点云进行栅格化处理， 获得多个栅格， 其中所述点云是激光点的 集合， 所述栅格包含多个激光 点； 特征点确定模块， 用于在所述栅格的多个激光点中筛选用于表征所述栅格的属性的多 个特征点； 目标特征集生成模块， 用于确定所述特 征点的目标 特征集； 特征分值获取模块， 用于利用多层感知机对所述目标特征集进行分析， 输出特征分值； 以及 目标类别确定模块， 用于基于所述特 征分值， 确定所述 栅格的目标类别。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上 运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序时， 以实现如权利要求 1‑7任一所述的点云处 理的方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序适于处理器进 行加载， 以执行如权利要求 1‑7任一项所述的点云处理的 方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863108 A 3