(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210566504.4 (22)申请日 2022.05.24 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114648576 A (43)申请公布日 2022.06.21 (73)专利权人 苏州魔视智能科技有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市张浦镇 建德路40 5号 (72)发明人 张贺　张如高　虞正华　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 陈刚 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06V 20/62(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/77(2022.01) (56)对比文件 CN 106651953 A,2017.0 5.10 CN 114299466 A,2022.04.08 CN 113011388 A,2021.0 6.22 CN 112785653 A,2021.0 5.11 审查员 夏冰 (54)发明名称 一种目标车辆的定位方法、 装置以及系统 (57)摘要 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、 装 置以及系统， 其中， 定位方法包括根据 自身车辆 的相机采集到的目标车辆图像， 确定目标车辆的 车牌在像素坐标系下的像素坐标以及在车牌坐 标系下的坐标； 基于车牌的像素坐标和车牌在车 牌坐标系下的坐标， 构建对车牌到相机的第一相 对位姿进行约束的几何约束 方程， 并求解几何约 束方程， 得到第一相对位姿； 基于第一相对位姿 以及自身车辆在世界坐标系下的位姿， 确定目标 车辆在世界坐标系下的位姿。 支持在低算力平台 部署运行。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 114648576 B 2022.08.23 CN 114648576 B 1.一种目标 车辆的定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据自身车辆的相机采集到的目标车辆图像， 确定所述目标车辆的车牌在像素坐标系 下的像素坐标以及 在车牌坐标系下的坐标； 基于所述车牌的像素坐标和所述车牌在所述车牌坐标系下的坐标， 构建对所述车牌到 所述相机的第一相对位姿进行约束的几何约束方程， 并求解所述几何约束方程， 得到所述 第一相对位姿， 其中， 所述车牌包括车牌顶点和轮廓边线， 所述车牌顶点位于所述轮廓边 线； 至少基于如下约束条件构建所述几何约束方程： 基于所述第 一相对位姿以及所述车牌顶点在所述车牌坐标系下的坐标， 将所述车牌顶 点从所述车牌坐标系转换到相 机坐标系后， 所述车牌顶点位于第一 目标直线上， 所述第一 目标直线为基于所述轮廓边线的像素坐标， 将所述轮廓边线从像素坐标系转换至所述相机 坐标系后的直线； 及 基于所述第 一相对位姿以及所述自身车辆在世界坐标系下的位姿， 确定所述目标车辆 在所述世界坐标系下的位姿。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车牌顶点包括第一顶点、 第 二顶点、 第三 顶点和第四顶点， 所述第二顶点与所述第三顶点 位于所述车牌的同一条轮廓边线上； 基于如下表达式构建所述几何约束方程： 其中， 分别表示所述第一顶点、 第二顶点、 第三顶点和第四顶点 从像素坐标系转换至 所述相机坐标系下的方向向量； 表示所述第二顶点和所述第三顶点 所在的所述轮廓 边线从像素坐标系转换至所述相机坐标系后的直线， 表示直线 的转 置矩阵； 分别表示所述第一顶点、 第二顶点、 第三顶点和第四顶点在 车牌坐标系下的坐标； 表示所述第一相对位姿。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述轮廓边线包括多个轮廓像素点； 确定所 述第一相对位姿后， 所述方法还 包括： 基于所述第一相对位姿构建优化方程， 对所述第一相对位姿进行修正， 使所述优化方 程满足如下约束条件： 将所述轮廓 边线上的所述轮廓像素点从所述像素坐标系转换到所述相机坐标系下后， 使所述轮廓像素点与第二 目标直线的距离之和 最小， 其中， 所述第二 目标直线为根据所述 第一相对位姿， 将所述轮廓边线从所述车牌 坐标系转换至所述相机坐标系下的直线。 4.如权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 基于如下表达式构建所述优化方程：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114648576 B 2其中， 表示所述第一相对位姿， M表示所述轮廓边线的条数， N表示第k条轮廓边线上 的轮廓像素点个数， 表示在所述车牌坐标系下的第k条轮廓边线， 表示第k条轮廓边线从所述车牌坐标系转换至所述相机坐标系下的直 线， 和 表示第k条轮廓边线上的两个车牌顶点在车牌坐标系下的坐标， 表 示第k条轮廓边线上第i个 轮廓像素点的像素坐标转换至相机坐标系下的方向 向量。 5.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述车牌在车牌 坐标系下的坐标， 包括： 根据所述目标 车辆图像中的所述车牌， 确定所述车牌的车牌类型； 获取所述车牌类型对应的车牌尺寸， 并基于所述车牌尺寸， 确定所述车牌在所述车牌 坐标系的坐标。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于如下表达式， 确定所述目标车辆在所述 世界坐标系下的位姿： 其中， 表示所述目标车辆到所述车牌的相对位姿， 表示所述车牌到所述自身车 辆的相对位姿， 表示所述自身车辆在所述世界坐标系下的位姿， 表示所述目标车 辆在所述世界坐标系下的位姿； 其中， 基于如下表达式， 确定所述车牌到所述自身车辆的相对位姿 ： 其中， 表示所述第一相对位姿， 表示所述相机 到所述自身车辆的相对位姿。 7.一种定位装置， 其特 征在于， 所述定位装置包括： 数据处理单元， 用于根据自身车辆的相机采集到的目标车辆 图像， 确定所述目标车辆 的车牌在像素坐标系下的像素坐标以及 在车牌坐标系下的坐标； 方程构建单元， 用于基于所述车牌的像素坐标和所述车牌在所述车牌坐标系下的坐 标， 构建对所述车牌到所述相 机的第一相对位姿进行约束的几何约束方程， 并求解所述几 何约束方程， 得到所述第一相对位姿， 其中， 所述车牌包括车牌顶点和轮廓边线， 所述车牌 顶点位于所述轮廓边线； 至少基于如下约束条件构建所述几何约束方程： 基于所述第 一相对位姿以及所述车牌顶点在所述车牌坐标系下的坐标， 将所述车牌顶 点从所述车牌坐标系转换到相 机坐标系后， 所述车牌顶点位于第一 目标直线上， 所述第一 目标直线为基于所述轮廓边线的像素坐标， 将所述轮廓边线从像素坐标系转换至所述相机 坐标系后的直线； 及 定位单元， 用于基于所述第一相对位姿以及所述自身车辆在世界坐标系下的位姿， 确 定所述目标 车辆在所述世界坐标系下的位姿。 8.一种定位系统， 其特征在于， 所述定位系统包括处理器和存储器， 所述存储器用于存权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114648576 B 3