(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210574106.7 (22)申请日 2022.05.24 (66)本国优先权数据 202210473827.9 202 2.04.29 CN (71)申请人 苏州市路远智能装备有限公司 地址 215101 江苏省苏州市吴中区木渎镇 珠江南路888号3号楼3214室 (72)发明人 贾孝良　付文定　李飞　张利　 胡涛　 (74)专利代理 机构 深圳市深可信专利代理有限 公司 44599 专利代理师 刘昌刚 (51)Int.Cl. G06V 10/20(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种QFP的自动示教方法 (57)摘要 本发明提供了一种QFP的自动示教方法， 涉 及图像识别技术领域； 该方法包括以下的步骤： S10、 图像 前处理； S2 0、 目标提取； S30、 位姿调整； S40、 计算引脚参数， 引脚参数包括引脚长度； S50、 过滤非目标； S60、 计算缺脚； S70、 计算元件 参数， 对元件长度、 元件宽度、 本体长度和本体宽 度进行计算； 本发明的有益效果是： 通过图像自 动计算参数并实现参数的输出， 不仅准确高效， 而且更加智能化和人性 化。 权利要求书2页 说明书6页 附图10页 CN 114998568 A 2022.09.02 CN 114998568 A 1.一种QFP的自动示教方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下的步骤： S10、 图像前处理， 包括采用高斯卷积核平滑图像、 采用自动 阈值对图像进行二值化以 及使用形态学开 运算过滤干扰点， 闭运 算使引脚封闭； S20、 目标提取， 提取元件的图像轮廓， 计算最小外接矩形得到box1， 当最小外接矩形 box1的长 宽都大于设定像素的情况时， 则认定为目标； S30、 位姿调整， 对步骤S20中认定的目标， 计算其四个顶点， 将所有的顶点作为一个整 体计算最小外接矩形， 得到最小外接矩形box2， 计算最小外接矩形box2的中心以及最小外 接矩形box2长度方向与X轴的夹角， 并对该夹角进行约束； S40、 计算引脚参数， 引脚参数包括引脚长度； S50、 过滤非目标， 对各边的脚长和脚宽做聚类运算， 统计每一类的个数， 对个数最多的 一类取均值， 此均值即为所求元件的参数； S60、 计算缺脚， 计算引脚之间相邻脚的间距， 并对相邻脚的间距进行聚类计算， 判断是 否有缺脚存在； S70、 计算元件参数， 对元件长度、 元件宽度、 本体长度和本体宽度进行计算。 2.根据权利要求1所述的一种QFP的自动示教方法， 其特征在于， 步骤S20中， 设定像素 为10像素， 当满足以下 条件时， 则认定为目标： box.size.w idth>10&&box.size.height>10； 其中， box.size.width表示最小外接矩形得到box 1的宽度， box.size.height表示最小 外接矩形得到box1的高度。 3.根据权利要求1所述的一种QFP的自动示教方法， 其特征在于， 步骤S30中， 设定图像 宽度为widthimg， 图像高度为heightimg， 约束后的角度为 执行以下运 算： Δx＝box.center.x ‑widthimg/2； Δy＝box.center.y ‑heightimg/2； 其中， box.center.x即为最小外接矩形box2的中心X轴坐标， box.center.y即为最小外 接矩形box2的中心Y轴坐标； x、 y为原始图像像素位置， x'、 y'为平移和旋转后的图像像素位 置， 通过执行运算， 目标被移动至图像中心， 角度呈0度。 4.根据权利要求1所述的一种QFP的自动示教方法， 其特征在于， 步骤S40中， 当引脚为 上侧引脚时， 其计算方法如下： S401、 在目标 上侧定义 一条扫描 线， 并从左至右计算图像梯度； S402、 采用多条扫描线分别计算图像梯度， 计算得到引脚数最多、 且数目为偶数的一 组， 如某一组引脚数目不 为最多， 或引脚个数不 为偶数则舍弃； S403、 对剩下的所有各组的相同位置的x计算均值， 得到x1、 x2、 x3、 x4、 ......、 xn、 xn+1； S404、 计算引脚长度时， 需定义两条扫描 线， 从上至下扫描， 其x坐标分别为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998568 A 2设定引脚长度为 lengthpin， 当引脚和本体都呈白色并连在一 起时： lengthpin＝y2'‑y1； 当引脚与本体都呈白色但中间断开， 或者引脚呈白色而本体呈黑色时： lengthpin＝y2‑ y1； 其中， y1为纵向第一条扫描线的梯度最大值点的Y坐标， y2'为纵向第二条扫描线的梯度 最大值点的Y坐标， y1'＝y1， y2＝y2'。 5.根据权利要求2所述的一种QFP的自动示教方法， 其特征在于， 步骤S50中， 元件 的脚 长、 脚宽、 足长分别记为pi n_length、 pi n_width、 foot_length， 足长为脚长的一半。 6.根据权利要求5所述的一种QFP的自动示教方法， 其特征在于， 步骤S60中， 当为左侧 引脚时， 计算 缺脚包括以下的步骤： S601、 根据所有左侧引脚中心的Y坐标计算梯度， 对梯度计算聚类， 最大的一簇即为左 侧引脚间距， 记为pi n_pitch； S602、 计算是否存在 大于引脚间距pin_pitch的1.5倍的值， 若存在则说明有缺脚， 此时 坐标个数为实际引脚数； 若不存在则说明没有缺脚， 此时坐标个数即为假象引脚数， 记为 pin_number， 坐标个数也 为实际引脚数。 7.根据权利要求6所述的一种QFP的自动示教方法， 其特征在于， 步骤S70中， 根据已经 计算出的脚长pin_length、 脚宽pin_width、 左侧引脚间距pin_pitch以及假象引脚 数pin_ number， 按以下公式计算元件长度、 元件宽度、 本体长度和本体宽度： l＝box.size.w idth； w＝box.size.height； c_l＝l‑pin_lengthleft‑pin_lengthright； c_w＝w‑pin_lengthtop‑pin_lengthbottom； 其中， l为元件长度,w为元件宽度,c_l为本体长度,c_w为本体宽度,pin_lengthleft为左 侧引脚长度， pin_lengthright为右侧引脚长度， pin_lengthtop为上侧引脚长度， pin_ lengthbottom为下侧引脚长度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998568 A 3