(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210580775.5 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 河森堡 （深圳） 科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区沙河街 道高发社区侨香路4088号绿景美景广 场804 (72)发明人 罗小成　 (74)专利代理 机构 北京连和连知识产权代理有 限公司 1 1278 专利代理师 张涛 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/34(2022.01) G06T 11/20(2006.01) G06T 5/30(2006.01)G06T 5/00(2006.01) A01D 34/00(2006.01) (54)发明名称 一种在草坪上切割图案的控制方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种在草坪上切割图案的控 制方法， 包括以下步骤： 获取用户上传的图片并 进行预处理操作； 对预处理后的图片内的图案进 行轮廓检测以生成轮廓图； 选择是否填充轮廓图 以确定切割图案为实心图案或空心图案； 响应于 不填充轮廓图， 确定切割图案为空心图案， 将空 心图案映射于草坪空间并进一步传输至割草装 置； 割草装置基于空心图案在草坪空间生成行进 路径， 并沿行进路径割草。 本发明还公开了一种 在草坪上切割图案的控制装置、 计算机设备和可 读存储介质。 使用本发明的方法可以实现智能 化、 高效率的割草处理， 大幅度节省了人力成本， 并且能够构造出 各种艺术形状的草 坪。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115115850 A 2022.09.27 CN 115115850 A 1.一种在草 坪上切割图案的控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取用户指定的图片并进行 预处理操作； 对预处理后的所述图片内的图案进行轮廓检测以生成轮廓图； 选择是否填充所述轮廓图以确定切割图案为实心图案或空心图案； 响应于不填充所述轮廓图， 确定所述切割图案为所述空心图案， 将所述空心图案映射 于草坪空间并进一步传输至割草装置； 所述割草装置基于所述空心图案在所述草坪空间生成行进路径， 并沿所述行进路径割 草。 2.根据权利要求1所述的在草坪上切割图案的控制方法， 其特征在于， 所述预处理操作 包括去色处 理、 图片裁 剪、 格式调整、 像素压缩。 3.根据权利要求1所述的在草坪上切割图案的控制方法， 其特征在于， 所述轮廓图为 bitmap格式， 所述轮廓图基于用户需求进行扩大调整。 4.根据权利要求1所述的在草坪上切割图案的控制方法， 其特征在于， 对预处理后的所 述图片内的图案进行轮廓检测以生成轮廓图包括： 使用索贝尔算法对预处 理后的所述图片内的图案进行轮廓检测， 以生成轮廓图。 5.根据权利要求1所述的在草坪上切割图案的控制方法， 其特征在于， 还包括： 响应于 填充所述轮廓图确定所述切割图案为实心图案， 对所述实心图案进行腐蚀以平滑边缘， 将 所述实心图案映射于草 坪空间并进一步传输至割草装置； 所述割草装置基于所述实心图案在所述草坪空间生成行进路径， 并沿所述行进路径割 草。 6.根据权利要求5所述的在草坪上切割图案的控制方法， 其特征在于， 所述割草装置基 于所述轮廓图在所述 草坪空间生成行进路径， 并沿所述行进路径割草包括： 所述割草装置基于所述轮廓图在所述草坪空间生成行进路径， 并通过所述割草装置的 电机系统控制所述割草装置沿所述行进路径移动， 所述电机系统控制割草刀片的升降以切 割目标区域的草。 7.一种在草 坪上切割图案的控制装置， 其特 征在于， 包括： 移动设备， 所述移动设备配置用于获取用户指定的图片并进行预处理操作， 对预处理 后的所述图片内的图案进 行轮廓检测以生成轮廓图， 选择是否填充所述轮廓图 以确定切割 图案为实心图案或空心图案； 割草装置， 所述割草装置用于获取所述切割图案并生成行进路径， 以及沿所述行进路 径割草。 8.根据权利要求7所述的在草坪上切割图案的控制装置， 其特征在于， 所述割草装置包 括智能处理系统和电机系统， 所述智能处理系统与所述移动设备通信连接以获取所述切割 图案， 并基于所述切割图案在草坪空间生成行进路径， 所述电机系统控制所述割草装置沿 所述行进路径 移动， 并进一 步控制割草刀片的升降以切割目标区域的草。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及 存储器， 所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令， 所述指令由所述处 理器执行时实现权利要求1 ‑6任意一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115850 A 210.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑6任意一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115850 A 3