(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210585410.1 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 江汉大学 地址 430056 湖北省武汉市沌口经济技 术 开发区新江大路8号 (72)发明人 孙超　苗隆鑫　丁建军　 (74)专利代理 机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 42231 专利代理师 张璐 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种三维点云的离 群点提取方法及装置 (57)摘要 本发明提供了一种三维点云的离群点提取 方法及装置， 其方法包括： 获取训练完备的目标 离群点提取模 型， 所述目标离群点提取模型包括 点云旋转模块、 点云特征提取模块以及分割模 块； 获取待提取三维点云； 基于所述点云旋转模 块将所述待提取三维点云进行旋转， 获得旋转点 云； 基于所述点云特征提取模块对 所述旋转点云 进行特征提取， 获取目标点云特征； 基于所述分 割模块和所述目标点云特征提取所述待提取三 维点云中的离群点。 本发明可提高提取三维点云 的离群点的效率和准确率。 权利要求书3页 说明书11页 附图7页 CN 114972788 A 2022.08.30 CN 114972788 A 1.一种三维点云的离群点 提取方法， 其特 征在于， 包括： 获取训练完备的目标离群点提取模型， 所述目标离群点提取模型包括点云旋转模块、 点云特征提取模块以及分割模块； 获取待提取三维点云； 基于所述 点云旋转模块将所述待提取三维点云进行旋转， 获得旋转 点云； 基于所述 点云特征提取模块对所述旋转 点云进行 特征提取， 获取目标点云特 征； 基于所述分割模块和所述目标点云特 征提取所述待提取三维点云中的离群点。 2.根据权利要求1所述的三维点云的离群点提取方法， 其特征在于， 所述点云旋转模块 包括第一升维层、 第一卷积层、 平均池化层、 第一维度调整层、 第一全连接层、 第二全连接 层、 第三全连接层、 第二维度调整层以及旋转 点云确定层； 所述升维层用于对所述待提取三维点云进行升维操作， 获得第一升维点云； 所述卷积层用于对所述第一升维点云进行 卷积操作， 获得第一卷积特 征； 所述平均池化层用于对所述第一卷积特征进行平均池化操作， 获得第一平均池化特 征； 所述第一维度调整层用于对所述第 一平均池化特征进行维度调整， 获得第 一维度调整 特征； 所述第一全连接层用于将所述第 一维度调整特征映射至样本点云空间， 获得第 一映射 特征， 并对所述第一映射特 征进行激活和批量标准 化处理， 获得第一标准特 征； 所述第二全连接层用于将所述第一标准特征映射至样本点云空间， 获得第二映射特 征， 并对所述第二映射特 征进行激活和批量标准 化处理， 获得第二标准特 征； 所述第三全连接层用于讲所述第二标准特征映射至样本点云空间， 获得第三映射特 征； 所述第二维度调整层用于对所述第三映射特征进行维度调整， 获得第二维度调整特 征； 所述旋转点云确定层用于根据所述第二维度调整特征和所述待提取三维点云获得所 述旋转点云。 3.根据权利要求1所述的三维点云的离群点提取方法， 其特征在于， 所述点云特征提取 模块包括初步特 征提取单元、 空间特 征对齐单 元以及目标 特征提取单元； 所述初步特征提取单元用于对所述旋转点云进行初步特征提取， 获得低维初步点云特 征、 中维初步 点云特征和高维初步 点云特征； 所述空间特征对齐单元用于对所述高维初步点云特征进行特征提取， 获得空间点云特 征； 所述目标特征提取单元用于根据所述低维初步点云特征、 所述中维初步点云特征、 所 述高维初步 点云特征和所述空间点云特 征获得所述目标点云特 征。 4.根据权利要求3所述的三维点云的离群点提取方法， 其特征在于， 所述初步特征提取 单元包括初步升维层、 第一初步卷积层、 第二初步卷积层以及第三初步卷积层； 所述初步升维层用于对所述旋转 点云进行升维操作， 获得初步升维点云； 所述第一初步卷积层用于对所述初步升维点云进行卷积操作， 获得所述低维初步点云 特征；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114972788 A 2所述第二初步卷积层用于对所述低维初步点云特征进行卷积操作， 获得所述中维初步 点云特征； 所述第三初步卷积层用于对所述中维初步点云特征进行卷积操作， 获得所述高维初步 点云特征。 5.根据权利要求4所述的三维点云的离群点提取方法， 其特征在于， 所述空间特征对齐 单元包括第一空间卷积层、 第二空间卷积层、 空间最大池化层、 第一空间维度调整层、 第一 空间全连接层、 第二空间全连接层以及第二空间维度调整层； 所述第一空间卷积层用于对所述高维初步点云特征进行卷积操作， 获得第 一空间卷积 特征； 所述第二空间卷积层用于对所述第 一空间卷积特征进行卷积操作， 获得第 二空间卷积 特征； 所述空间最大池化层用于对所述第 二空间卷积特征进行最大池化操作， 获得空间最大 池化特征； 所述第一空间维度调整层用于对所述空间最大池化特征进行维度调 整， 获得第 一空间 维度调整特 征； 所述第一空间全连接层用于将所述第 一空间维度调整特征映射至样本空间， 获得第 一 空间映射特征， 并对所述第一空间映射特征进行激活和批量标准化处理， 获得第一空间标 准特征； 所述第二空间全连接层用于将所述第 一空间标准特征映射至样本空间， 获得第 二空间 映射特征； 所述第二空间维度调整层用于对所述第 二空间映射特征进行维度调 整， 获得所述空间 点云特征。 6.根据权利要求5所述的三维点云的离群点提取方法， 其特征在于， 所述目标特征提取 单元包括第一目标维度调整层、 目标处理层、 第一 目标升维层、 第一目标卷积层、 第二目标 卷积层、 目标最大池化层、 平铺 层、 拼接层、 多个卷积层以及第二目标维度调整层； 所述第一目标维度调整层用于调 整所述高维初步点云特征的维度， 获得第 一目标维度 调整特征； 所述目标处理层用于将所述目标维度调 整层和所述空间点云特征进行相乘 处理， 获得 第一相乘特 征； 所述第一目标升维层用于对所述第一相乘特征进行升维处理， 获得第一目标升维特 征； 所述第一目标卷积层用于对所述第 一目标升维特征进行卷积处理， 获得第 一目标卷积 特征； 所述第二标卷积层用于对所述第 一目标卷积特征进行卷积处理， 获得第 二目标卷积特 征； 所述目标最大池化层用于对第二目标卷积特征进行最大池化处理， 获得目标池化特 征； 所述平铺 层用于将所述目标池化特 征进行平铺操作， 获得目标平铺特 征； 所述拼接层用于对所述低维初步点云特征、 所述中维初步点云特征、 所述高维初步点权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114972788 A 3