(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210584432.6 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 上海应用技 术大学 地址 200235 上海市徐汇区漕宝路120 -121 号 (72)发明人 刘云翔　嵇丹　原鑫鑫　 (74)专利代理 机构 上海汉声知识产权代理有限 公司 3123 6 专利代理师 胡晶 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/36(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种车道线检测方法 (57)摘要 本发明公开了一种车道线检测方法， 首先从 道路行车视频提取每一帧图像， 得到输入图像， 并进行畸变矫正。 然后进行灰度变换得到灰度图 像。 接着利用改进后的Canny算法对灰度图像进 行边缘检测， 得到边缘图像。 同时， 基于区域生长 算法对灰度图像提取得到分割图像。 接着将边缘 图像与分割图像做与运算得到处理图像。 再对处 理图像进行逆透视变换， 去除干扰因素。 最后对 逆透视变换后的处理图像基于滑动窗口技术和 最小二乘法算法拟合得到车道线， 完成检测任 务。 相较于现有技术提高了车道线检测的精度， 由于增强了边缘信息， 保留了更多边缘细节， 检 测效果更好、 效率更高。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 114998853 A 2022.09.02 CN 114998853 A 1.一种车道线检测方法， 其特 征在于， 包括如下步骤 S1： 从道路行 车视频提取每一帧图像， 得到 输入图像， 并进行畸变矫 正； S2： 对所述输入图像进行 灰度变换， 得到灰度图像； S3： 基于改进后的Canny算法对灰度变换后的所述输入图像进行边缘检测， 得到边缘图 像； S4： 基于区域 生长算法对所述灰度图像提取， 得到分割图像； S5： 将所述 边缘图像与所述分割图像做与运 算， 得到处 理图像； S6： 对所述处 理图像进行逆透 视变换； S7： 对逆透视变换后的所述处理图像基于滑动窗口技术和最小二乘法算法拟合得到车 道线。 2.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 在所述步骤S1中， 具体为构建 几何矫正的数学模型， 并计算所述数学模型参数， 对所述输入图像中的像素进行几何变换 以实现畸变校正。 3.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 在所述步骤S2中， 对所述输入 图像的像素进行线性 函数变换， 线性 函数公式为 g(x， y)＝ kf(x， y)+b 其中， g(x， y)为变换后的灰度值， f(x， y)为原 始灰度值， k 为斜率， b为截距。 4.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 在所述步骤S2与S3之间， 还需 要构建混合滤波器； 所述混合滤波器包括中值滤波器和双边滤波器； 所述中值滤波器的处 理公式为 g(x， y)＝Median[f(m， n)] 其中， m， n∈Sst， g(x， y)为中值滤波后的图像， f(m， n)为待处理 的图像， Sst表示大小为u ×v的窗口； 所述双边滤波器的处 理公式为 其中， ω(i， j， k， l)为加权系数， 其取值由空间阈权 重和灰度阈值权 重确定； 空间阈值权 重为： 灰度阈值权 重为 其中， i， j为领域的像素点坐标， k， l为中心像素点坐标， f(i， j)为点(i， j)处的灰度值， σd为高斯函数的空间域标准差 。 5.根据权利要求 4所述的车道线检测方法， 其特 征在于， 所述 步骤S3包括 S31： 对灰度变换后的所述输入图像依次经所述中值滤波器和所述双边滤波器进行滤权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998853 A 2波处理， 得到去噪图像； S32： 使用Sobel 算子对所述去噪图像 计算梯度； S33： 基于所述去噪图像的梯度幅度和方向， 对所述去噪图像的像素点进行非极大值抑 制， 得到粗略图像； S34： 设置高、 低阈值对所述 粗略图像进行 过滤， 滤除弱边 缘， 得到边 缘图像。 6.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特 征在于， 所述 步骤S7包括 S71： 对所述处理图像进行像素直方图统计， 找到直方图中两个峰值点， 确定滑动窗口 的基窗宽以及左右所述滑动窗口 的基点坐标， 完成所述滑动窗口 的绘制； S72： 设定重新绘制所述滑动窗口的条件， 将满足条件像素坐标的平均值作为下一个窗 口的基点坐标， 依次迭代检测直到满足循环数停止； S73： 然后通过最小化误差平方和来寻找最佳的匹配函数拟合曲线显示图像， 拟合得到 车道线。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998853 A 3