(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210590782.3 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 孙铁成　邵池　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 甘莹 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 点云数据的标注方法、 装置及终端设备 (57)摘要 本申请适用于数据标注 技术领域， 提供了点 云数据的标注方法、 装置及终端设备， 该标注方 法包括： 获取待标注的点云数据； 获取与所述点 云数据对应的图像帧序列； 从所述图像帧序列间 隔选择出预设数量的图像帧， 得到至少两个目标 图像帧； 对 各个所述目标图像帧包括的各个目标 体进行语义标注， 得到标签图像； 确定各个所述 标签图像中的目标体对应的三维空间点坐标， 并 将所述目标体的语义标签作为所述三维空间点 坐标对应的待标注的点云数据的语义标签， 得到 语义标注后的点云数据。 通过上述方法， 能够提 高点云数据的标注效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 114972990 A 2022.08.30 CN 114972990 A 1.一种点云数据的标注方法， 其特 征在于， 包括： 获取待标注的点云数据； 获取与所述 点云数据对应的图像帧序列； 从所述图像帧序列间隔选择 出预设数量的图像帧， 得到 至少两个目标图像帧； 对各个所述目标图像帧包括的各个目标体进行语义标注， 得到标签图像， 所述标签图 像包括各个目标体进行语义标注之后得到的语义标签； 确定各个所述标签图像中的目标体对应的三维空间点坐标， 并将所述目标体的语义标 签作为所述三维空间点坐标对应的待标注的点云数据的语义标签， 得到语义标注后的点云 数据。 2.如权利要求1所述的点云数据的标注方法， 其特征在于， 所述获取待标注的点云数 据， 包括： 获取所述图像帧序列以及与所述图像帧序列的图像帧对应的深度图序列， 其中， 所述 深度图序列包括多个深度图； 将所述图像帧序列的图像帧与所述深度图序列的深度图进行对齐， 得到多个图像对， 其中， 一个所述图像对 包括一个图像帧以及与所述图像帧对齐的深度图； 针对每个所述图像对中的图像帧， 根据所述图像帧中的像素点的坐标、 所述图像对的 深度图中对应的深度信息以及内参， 确定所述像素点对应的三维坐标， 所述三维坐标所在 的坐标系与所述 三维空间点 坐标所在的坐标系不同； 确定各个图像帧的特征， 并根据各个所述图像帧的特征确定相邻图像帧之间的相对位 姿； 根据所述相邻图像帧之间的相对位姿以及各个图像帧中的像素点对应的三维坐标， 确 定所述三维坐标对应的三维空间点 坐标， 得到所述待标注的点云数据。 3.如权利要求2所述的点云数据的标注方法， 其特征在于， 所述图像帧的特征包括颜色 特征和/或几何特 征。 4.如权利要求1所述的点云数据的标注方法， 其特征在于， 在所述将所述目标体的语义 标签作为所述 三维空间点 坐标对应的待标注的点云数据的语义标签之后， 包括： 检测所述待标注的点云数据是否存在没有 进行语义标注的点云数据； 对所述没有 进行语义标注的点云数据进行语义标注。 5.如权利要求4所述的点云数据的标注方法， 其特征在于， 所述对所述没有进行语义标 注的点云数据进行语义标注， 包括： 对任一个没有进行语义标注的点云数据， 在已进行语义标注的点云数据中查找与 所述 没有进行语义标注的点云数据距离最近的点云数据； 将查找到的点云数据的语义标签作为所述没有 进行语义标注的点云数据的语义标签。 6.如权利要求5所述的点云数据的标注方法， 其特征在于， 所述在已进行语义标注的点 云数据中查找与所述没有 进行语义标注的点云数据距离最近的点云数据， 包括： 根据已进行语义标注的点云数据建立KD树； 在所述KD树中查找与所述没有 进行语义标注的点云数据距离最近的点云数据。 7.如权利要求5或6所述的点云数据的标注方法， 其特征在于， 所述将查找到的点云数 据的语义标签作为所述没有 进行语义标注的点云数据的语义标签， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972990 A 2判断查找到的点云数据与所述没有进行语义标注的点云数据的距离是否小于预设的 距离阈值； 若小于预设的距离 阈值， 则将查找到的点云数据的语义标签作为所述没有进行语义标 注的点云数据的语义标签。 8.一种点云数据的标注装置， 其特 征在于， 包括： 待标注的点云数据获取模块， 用于获取待标注的点云数据； 图像帧序列获取模块， 用于获取与所述 点云数据对应的图像帧序列； 目标图像帧确定模块， 用于从所述图像帧序列间隔选择出预设数量的图像帧， 得到至 少两个目标图像帧； 标签图像确定模块， 用于对各个所述目标图像帧包括的各个目标体进行语义标注， 得 到标签图像， 所述标签图像包括各个目标体进行语义标注之后得到的语义标签； 语义标注后的点云数据确定模块， 用于确定各个所述标签图像中的目标体对应的三维 空间点坐标， 并将所述目标体的语义标签作为所述三 维空间点坐标对应的待标注的点云数 据的语义标签， 得到语义标注后的点云数据。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972990 A 3