(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210590914.2 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 深圳市正 浩创新科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区松白公路北侧方正科技工 业园厂房A 202 (72)发明人 王雷　陈熙　 (74)专利代理 机构 深圳市力道知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44507 专利代理师 牟蓓佳 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 20/10(2022.01) (54)发明名称 定位方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本申请提供了一种定位方法、 装置、 设备和 存储介质， 该方法包括： 获取预设时间段内环境 图像数据中各个对象 的位置信息变化量； 根据位 置信息变化量， 对各个对象进行分类， 得到第一 稳定对象和待确认对象后， 获取待确认对象 的特 征图像； 基于待确认对象的特征图像， 判断待确 认对象是否为预设稳定目标； 若是， 将待确认对 象确定为第二稳定对象； 提取第一稳定对象和第 二稳定对象的特征信息， 基于定位建图算法和特 征信息进行定位。 能够有效防止对目标稳定对象 的漏检， 进而实现根据目标稳定对象的特征信息 进行定位， 能够有效防止定位失败或者漂移的问 题， 旨在提高定位的精度。 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 CN 115031737 A 2022.09.09 CN 115031737 A 1.一种定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取预设时间段内的环境图像数据， 确定所述环境图像数据中各个目标对象的位置信 息变化量； 根据所述位置信息变化量， 对所述各个目标对象进行分类， 得到第一稳定对象和待确 认对象； 获取所述待确认对象的特 征图像； 基于所述待确认对象的特 征图像， 判断所述待确认对象是否为第二稳定对象； 提取所述第 一稳定对象和所述第 二稳定对象的特征信 息， 并基于定位建图算法和所述 特征信息进行定位。 2.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述根据所述位置信息变化量， 对所 述各个目标对象进行分类， 得到第一稳定对象和待确认对象， 包括： 当所述目标对象的位置信 息变化量小于第 一位置变化量阈值 时， 确定所述目标对象为 第一稳定对象； 当所述目标对象的位置信息变化量大于或等于所述第一位置变化量阈值且小于第二 位置变化 量阈值时， 确定所述目标对象为待确认对象。 3.根据权利要求1或2所述的定位方法， 其特征在于， 所述基于所述待确认对象的特征 图像， 判断所述待确认对象是否为第二稳定对象， 包括： 对所述特 征图像的待确认对象进行对象分类 检测， 得到所述待确认对象的类别； 若所述待确认对象的类别属于预设类别， 则确定所述待确认对象为第二稳定对象； 若所述待确 认对象的类别不属于所述预设类别， 则根据 所述待确认对象的特征图像生 成对象确认请求并发送至目标设备， 所述对象确认请求用于在所述目标设备上提示用户基 于所述待确认对象的特 征图像是否 选取所述待确认对象为第二稳定对象； 接收用户的选取结果， 并根据所述选取结果确定所述待确认对象是否为第二稳定对 象。 4.根据权利要求1或2所述的定位方法， 其特征在于， 所述基于所述待确认对象的特征 图像， 判断所述待确认对象是否为第二稳定对象， 还 包括： 获取提示信息， 并将所述特征图像和提示信息发送至目标设备， 所述提示信息用于在 所述目标设备上提示用户基于所述待确认对 象的特征图像是否选取所述待确认对 象为第 二稳定对象； 接收用户的选取结果， 并根据所述选取结果确定所述待确认对象是否为第二稳定对 象。 5.根据权利要求2所述的定位方法， 其特征在于， 所述确定所述环境图像数据中各个目 标对象的位置信息变化 量， 包括： 分别获取所述目标对象的第一位置信息和第二位置信息， 其中， 所述第一位置信息为 所述目标对象在所述预设时间段内的第一预设时刻的位置信息， 所述第二位置信息为所述 目标对象在所述预设时间段内的第二预设时刻的位置信息； 根据所述第 一位置信 息和所述第 二位置信 息， 分别确定所述目标对象在所述预设时间 段内的位置信息变化 量。 6.根据权利要求1所述的定位方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115031737 A 2从所述环境图像数据中， 分别获取预设位置在第 三预设时刻的第 一图像特征和第四预 设时刻的第二图像特 征； 分别对所述第 一图像特征和所述第 二图像特征进行对象识别， 得到第 一识别对象和第 二识别对象； 当所述第一识别对象和所述第 二识别对象相同时， 确定所述预设位置存在第 一稳定对 像； 当所述第一识别对象和所述第 二识别对象不相同时， 确定所述预设位置存在待确 认对 象。 7.根据权利要求6所述的定位方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述第一识别对象对应的第一图像区域和所述第二识别对象的第二图像区域； 计算所述第一图像区域和所述第二图像区域的交并比； 当所述交并比满足预设的交并比阈值 时， 确定所述第 一识别对象和所述第 二识别对象 相同， 否则确认所述第一识别对象和所述第二识别对象不相同。 8.一种定位装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取预设时间段内的环境图像数据， 确定所述环境图像数据中各 个目标对象的位置信息变化 量； 分类模块， 用于根据 所述位置信息变化量， 对所述各个目标对象进行分类， 得到第一稳 定对象和待确认对象； 第二获取模块， 用于获取 所述待确认对象的特 征图像； 判断模块， 用于基于所述待确认对象的特征图像， 判断所述待确认对象是否为第二稳 定对象； 定位模块， 用于提取所述第一稳定对象和第二稳定对象的特征信息， 并基于定位建图 算法和所述特 征信息进行定位。 9.一种定位设备， 其特 征在于， 包括存 储器和处 理器； 所述存储器用于存 储计算机程序； 所述处理器， 用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时， 实现如权利要求1 至7任一项所述定位方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时使 所述处理器实现如权利要求 1至7任一项 所述定位方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115031737 A 3