(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210600617.1 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 海信视像科技股份有限公司 地址 266555 山东省青岛市经济技 术开发 区前湾港路218号 (72)发明人 孙超　李彩凤　卢善好　唐高明　 (74)专利代理 机构 北京弘权知识产权代理有限 公司 11363 专利代理师 李少丹　许伟群 (51)Int.Cl. H04N 9/31(2006.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种投影设备及避障投影方法 (57)摘要 本申请一些实施例中提供一种投影设备及 避障投影方法， 通过获取投影图像， 基于颜色参 数对投影图像执行障碍物目标和光斑目标的轮 廓检测， 得到障碍物轮廓坐标集和光斑轮廓坐标 集， 根据障碍物轮廓坐标集和光斑轮廓坐标集， 获取光斑目标相对于障碍物目标的重合度； 根据 障碍物轮廓坐标集和光斑轮廓坐标集， 获取光斑 目标相对于障碍物目标的重合度； 如果重合度大 于预设重合度阈值， 删除障碍物轮廓坐标集中的 障碍物目标对应的障碍物轮廓坐标； 基于删除后 的障碍物轮廓坐标集， 确定非障碍物区域， 以及 根据非障碍物区域控制光机将播放内容投射至 投影区域。 解决投影设备出现障碍物检测失败或 障碍物检测后投影区域面积小， 降低用户使用体 验的问题投影区域。 权利要求书3页 说明书12页 附图8页 CN 115002432 A 2022.09.02 CN 115002432 A 1.一种投影设备， 其特 征在于， 包括： 光机， 被配置为将播 放内容投射至投影面中的投影区域； 相机， 被配置为拍摄所述投影面中投影图像； 控制器， 被 配置为： 响应于用户输入的投影指令， 获取 所述投影图像； 基于颜色参数对所述投影图像执行障碍物目标和光斑目标的轮廓检测， 得到障碍物轮 廓坐标集和光斑 轮廓坐标集， 所述颜色参数包括亮度参数、 色调参数以及饱和度参数； 根据所述障碍物轮廓 坐标集和所述光斑轮廓 坐标集， 获取所述光斑目标相对于所述障 碍物目标的重合度； 如果所述重合度 大于预设重合度阈值， 删除所述障碍物轮廓 坐标集中的所述障碍物目 标对应的障碍物轮廓坐标； 基于删除后的所述障碍物轮廓坐标集， 确定非障碍物区域， 以及根据所述非障碍物区 域控制所述 光机将播 放内容投射至投影区域。 2.根据权利要求1所述的投影设备， 其特征在于， 所述基于颜色参数对所述投影图像执 行障碍物目标和光斑目标的轮廓检测步骤前， 所述控制器还被 配置为： 对所述投影图像进行 灰度处理， 得到灰度图像； 利用边缘检测算法提取 所述灰度图像中的边 缘坐标； 对所述边缘坐标执行去除噪声处 理， 得到去除噪声后的所述 边缘坐标； 基于所述 边缘坐标位置上的像素点的颜色值， 计算颜色阈值； 基于所述灰度图像中颜色值大于所述颜色阈值的像素点， 生成前景图像， 以根据所述 前景图像执 行所述障碍物目标和所述 光斑目标的轮廓检测。 3.根据权利要求2所述的投影设备， 其特征在于， 所述利用边缘检测算法提取所述灰度 图像中的边 缘坐标步骤之前， 所述控制器 被配置为： 基于所述灰度图像中像素点的亮度值， 计算所述灰度图像的亮度平均值； 将所述灰度图像分割为预设数量的图像区域， 基于所述图像区域中每一个像素点的亮 度值， 计算所述图像区域的亮度平均值； 基于所述灰度图像的亮度平均值与 所述图像区域的亮度平均值的差值， 调 整所述图像 区域中每一个 像素点的亮度值。 4.根据权利要求2所述的投影设备， 其特征在于， 所述得到灰度图像步骤中， 所述控制 器被配置为： 将所述投影图像转换到 HSV色彩空间， 得到 HSV投影图像； 对所述HSV投影图像的亮度参数 执行高斯函数卷积处理， 得到亮度分量； 对所述亮度分量执 行伽马函数处 理， 得到目标亮度参数； 基于所述目标亮度参数， 调整所述HSV投影图像的亮度； 对调整后的HSV投影图像进行 灰度处理， 得到灰度图像。 5.根据权利要求2所述的投影设备， 其特征在于， 所述得到障碍物轮廓坐标集步骤中， 所述控制器还被 配置为： 根据所述障碍物轮廓 坐标集获取障碍物集， 所述障碍物集包括至少一个轮廓层级为最 外层的障碍物， 所述轮廓层级用于表征 所述障碍物之间的外包或内嵌关系；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115002432 A 2获取所述障碍物集中的所述障碍物的中心坐标、 宽度和高度； 根据所述中心坐标、 宽度和高度计算所述障碍物对应的障碍物面积； 如果所述障碍物面积小于预设的面积阈值， 则 删除所述障碍物集中的所述障碍物； 根据更新后的所述障碍物集， 更新所述障碍物轮廓坐标集。 6.根据权利要求5所述的投影设备， 其特征在于， 所述光斑目标包括明斑， 所述光斑轮 廓坐标集包括明斑轮廓坐标， 所述基于颜色参数对所述投影图像执行障碍物目标和光斑目 标的轮廓检测步骤中， 所述控制器还被 配置为： 基于所述前 景图像中颜色值大于预设的亮度阈值的像素点， 获取明斑图像； 对所述明斑图像执 行去噪声处 理， 得到去除噪声后的所述明斑图像； 利用轮廓检测算法检测所述去除噪声后的所述明斑图像， 得到所述明斑图像中的所述 明斑轮廓坐标。 7.根据权利要求5所述的投影设备， 其特征在于， 所述光斑目标包括暗斑， 所述光斑轮 廓坐标集包括暗斑轮廓坐标， 所述基于颜色参数对所述投影图像执行障碍物目标和光斑目 标的轮廓检测步骤中， 所述控制器还被 配置为： 将所述投影图像转换到 HSV色彩空间， 得到 HSV投影图像； 利用最大类间方差算法， 根据所述HSV投影图像 中像素点的亮度参数、 色调参数以及饱 和度参数计算所述HSV投影图像的阴影阈值； 利用差异值算法， 根据 所述HSV投影图像 中像素点的亮度参数、 色调参数以及饱和度参 数计算所述像素点的差异值分量； 基于所述HSV投影图像中差异值分量大于所述阴影阈值的像素点， 获取暗斑图像； 利用轮廓检测算法检测所述暗斑图像， 得到所述暗斑图像中的所述暗斑 轮廓坐标。 8.根据权利要求6或7所述的投影设备， 其特征在于， 所述删除所述障碍物轮廓坐标集 中的所述障碍物目标对应的障碍物轮廓坐标步骤中， 所述控制器 被配置为： 如果检测到所述明斑目标相对于所述障碍物目标的重合度 大于预设的重合阈值， 则将 与所述明斑目标之间的重合度大于预设的重合阈值的所述障碍物目标对应的障碍物轮廓 坐标从所述障碍物轮廓坐标集中删除； 以及， 如果检测到所述暗斑目标相对于所述障碍物目标的重合度 大于预设的重合阈值， 则将 与所述暗斑目标之间的重合度大于预设的重合阈值的所述障碍物目标对应的障碍物轮廓 坐标从所述障碍物轮廓坐标集中删除。 9.根据权利要求1所述的投影设备， 其特征在于， 所述根据 所述非障碍物区域控制所述 光机将播 放内容投射至投影区域 步骤中， 所述控制器还被 配置为： 获取所述非障碍物区域中的矩形区域以及所述矩形区域中的像素点个数； 基于具有最大像素点个数的矩形区域的边界坐标， 确定所述预投射区域； 根据所述预投射 区域和所述相机的拍摄参数计算所述投影面中的投影区域， 以及控制 所述光机将播 放内容投射至所述投影区域。 10.一种避障投影方法， 其特征在于， 应用于投影设备， 所述投影设备包括光机、 相机以 及控制器， 所述避障投影方法包括： 响应于用户输入的投影指令， 获取 所述相机拍摄的投影面中投影图像； 基于颜色参数对所述投影图像执行障碍物目标和光斑目标的轮廓检测， 得到障碍物轮权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115002432 A 3