(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210599666.8 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 甘肃大禹九洲空间信息科技有限公 司 地址 730050 甘肃省兰州市七里河区南滨 河中路1118号 (72)发明人 岳增琪　李裕家　雷多加　张建国　 贺伟　 (74)专利代理 机构 成都弘毅天承知识产权代理 有限公司 5123 0 专利代理师 张超 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种基于深度学习的点云匹配滤波方法 (57)摘要 本发明涉及地理测绘技术领域， 其目的在于 提供了一种基于深度学习的点云 匹配滤波方法， 包括如下步骤： 首先基于神经网络模型VGG进行 可见光图像的特征识别分类， 有效区分地表性质 特征； 然后基于卡尔曼滤波算法进行点云优化， 将点云通过网格与三角形组合的多次构网算法 解算的成果与图像 分类的成果进行高度匹配， 实 现特征选 择提取， 完成三维点云的精细化滤波分 类， 根据真实的地面点信息进行高精度地表三维 场景重建。 本发明充分结合神经网络模型VGG与 卡尔曼滤波算法， 通过先还原拍摄地点的原始图 像信息， 然后去除云点数据中的噪声干扰， 进而 能够获得真实的地面点信息， 实现地表三维场景 的高精度重建， 有效提高了精准度， 满足了测绘 要求。 权利要求书1页 说明书2页 CN 115049863 A 2022.09.13 CN 115049863 A 1.一种基于深度学习的点云匹配滤波方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1： 采用无人机拍摄地面影像， 基于神经网络模型VGG对拍摄影像进行可见光图像的特 征识别分类， 区分地表性质特 征， 获得点云数据； S2： 基于卡尔曼滤波算法进行点云优化， 将点云通过网格与三角形组合的多次构网算 法解算的成果与图像分类的成果进行高度匹配， 实现特征选择提取， 完成三维点云的精细 化滤波分类， 获得真实的地 面点信息； S3： 根据真实的地 面点信息进行高精度地表三维场景重建。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115049863 A 2一种基于深度学习的点 云匹配滤波方法 技术领域 [0001]本发明属于地理测绘技术领域， 具体涉及一种基于深度学习的点云匹配滤波方 法。 背景技术 [0002]随着3D采集技术发展， 三维点云广泛应用于自动驾驶、 机器人、 遥感和医疗等领 域， 而三维点云配准是其中的关键任务。 三维点云成像一般利用激光测距仪将距离信息和 方位坐标融合， 生成具有详细距离信息的目标三维点云数据。 利用三维点云可以在有限时 间内获取大范围区域的高精度三维地形数据， 而且激光脉冲能部分地穿透植被遮挡， 从而 获取地面高程并重建出地表三维地形， 甚至可以反演出地表植被演化， 相比传统测绘具有 十分巨大的优势。 [0003]然而统线性探测激光雷达受限于目标本身反射率较低或系统激光能量和探测器 灵敏度较低， 导致激光雷达所成的图像分辨率较低， 建立三 维场景精度较低， 达不到测绘要 求。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种基于深度学习的点云匹配滤波方法， 以解决上述背景 技术中提出的问题。 [0005]为了实现上述目的， 本发明采用的技 术方案是： [0006]一种基于深度学习的点云匹配滤波方法， 包括如下步骤： [0007]S1： 采用无人机拍摄地面影像， 基于神经 网络模型VGG对拍摄影像进行可见光图像 的特征识别分类， 区分地表性质特 征， 获得点云数据； [0008]S2： 基于卡尔曼滤波算法进行点云优化， 将点云通过网格与三角形组合的多次构 网算法解算的成果与图像分类的成果进行高度匹配， 实现特征选择提取， 完成三维点云的 精细化滤波分类， 获得真实的地 面点信息； [0009]S3： 根据真实的地 面点信息进行高精度地表三维场景重建。 [0010]综上所述， 由于采用了上述 技术方案， 本发明的有益效果是： [0011]通过采用神经网络模型VGG进行可见光图像 的特征识别分类， 能够还原拍摄地点 的原始图像信息， 同时利用卡尔曼滤波算法对点云数据信息进行优化， 能够去除云点数据 中的噪声干扰， 进而能够获得真实的地面点信息， 实现地表 三维场景的高精度重 建， 有效提 高了精准度， 满足了测绘要求。 具体实施方式 [0012]为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本 发明实施例， 对本发明实施例中的技术方案进 行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是本发明一部 分实施例， 而不是全部的实施例 。 通常在此处描述和 示出的本发明实施例的组件可以以各说　明　书 1/2 页 3 CN 115049863 A 3