(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210601094.2 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 三一智矿科技有限公司 地址 102206 北京市昌平区回龙观镇北清 路8号6幢4层(04)401 (72)发明人 谢欣燕　袁丽燕　张楸　 (74)专利代理 机构 北京中强智尚知识产权代理 有限公司 1 1448 专利代理师 焦禹 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06N 5/04(2006.01) (54)发明名称 道路边缘线的生成方法、 装置、 存储介质和 计算机设备 (57)摘要 本申请公开了一种道路边缘线的生成方法、 装置、 存储介质和计算机设备， 其中， 方法包括： 获取第一采集图像； 获取多个边缘区域的数量； 根据数量和数量阈值， 在多个边缘区域内， 确定 多个目标边缘区域； 获取车辆的行驶轨迹信息； 根据行驶轨迹信息， 确定第一采集图像内的第一 区间和第二区间； 根据多个目标边缘区域和预设 占比阈值， 确定第一区间内的第一最佳边缘区域 和第二区间内的第二最佳边缘区域； 计算第一最 佳边缘区域的多个第一边缘线， 以及第二最佳边 缘区域的多个第二边缘线； 根据多个第一边缘 线、 多个第二边缘线和第一预设条件， 生成道路 的目标边缘线。 有效提高了不规则道路的道路边 缘线提取的精确度。 权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 114998855 A 2022.09.02 CN 114998855 A 1.一种道路边 缘线的生成方法， 其特 征在于， 包括： 响应于道路边 缘线的生成请求， 获取第一采集图像； 根据预设实例和所述第一采集图像， 确定道路的至少一个边 缘区域； 在所述至少一个边 缘区域为多个的情况 下， 获取多个边 缘区域的数量； 根据所述数量和数量阈值， 在所述多个边 缘区域内， 确定多个目标边 缘区域； 获取车辆的行驶轨 迹信息； 根据所述行驶轨 迹信息， 确定所述第一采集图像内的第一区间和第二区间； 根据所述多个目标边缘 区域和预设占比阈值， 确定所述第 一区间内的第 一最佳边缘 区 域和所述第二区间内的第二 最佳边缘区域； 计算所述第 一最佳边缘 区域的多个第 一边缘线， 以及所述第 二最佳边缘 区域的多个第 二边缘线； 根据所述多个第一边缘线、 所述多个第二边缘线和第一预设条件， 生成所述道路的目 标边缘线。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设实例和所述第一采集图像， 确定道路的至少一个边 缘区域的步骤， 具体包括： 获取第二采集图像； 根据所述预设实例和所述第二采集图像， 生成训练数据集； 根据所述训练数据集对实例分割网络进行训练， 得到预训练权 重； 根据所述预训练权 重对所述第一采集图像进行推理， 生成所述至少一个边 缘区域； 其中， 所述预设实例包括以下至少一种： 挡墙、 多边形土堆和断崖。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述数量和数量阈值， 在所述多 个边缘区域内， 确定多个目标边 缘区域的步骤， 具体包括： 若所述数量小于或等于所述数量阈值， 确定所述多个边缘 区域为所述多个目标边缘 区 域； 若所述数量大于所述数量阈值， 获取所述多个边缘区域的多个宽度值， 其中， 所述宽度 值为所述多个边 缘区域与第一采集图像边界的重合 位置的数值； 按照所述多个宽度值从大到小的顺序对所述多个边 缘区域进行排序； 根据所述数量、 所述数量阈值和所述多个宽度值， 在排序后的所述多个边缘区域内， 确 定所述多个目标边 缘区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述行驶轨迹信息， 确定所述第 一采集图像内的第一区间和第二区间的步骤， 具体包括： 对所述行驶轨 迹信息进行矩阵转换， 生成所述车辆在所述道路上的第一像素点信息； 根据所述第一像素点信息， 确定所述第一采集图像的道路中心线； 根据所述道路中心线， 将所述第一采集图像分为所述第一区间和所述第二区间。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个目标边缘区域和预设占比阈 值， 确定第一区间内的第一最佳边缘区域和第二区间内的第二最佳边缘区域的步骤， 具体 包括： 获取每个目标边 缘区域的第二像素点信息； 根据所述第 二像素点信 息， 计算所述每个目标边缘 区域在所述第 一区间内的第 一占比权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114998855 A 2值， 以及所述每 个目标边 缘区域在所述第二区间内的第二占比值； 若所述第一占比值大于所述预设占比阈值， 确定所述第 一占比值对应的目标边缘区域 位于所述第一区间； 若所述第二占比值大于所述预设占比阈值， 确定所述第 二占比值对应的目标边缘区域 位于所述第二区间； 获取所述第一区间内目标边 缘区域的数量； 在所述第一区间内目标边缘 区域为多个的情况下， 获取每个目标边缘 区域位于所述第 一采集图像的第一预设边界线上的像素位置； 按照所述像素位置从低到高的顺序， 对所述第一区间内的多个目标边缘区域进行排 序； 根据第二预设条件， 确定所述第一区间内的所述第一 最佳边缘区域； 获取所述第二区间内目标边 缘区域的数量； 在所述第二区间内目标边缘 区域为多个的情况下， 获取每个目标边缘 区域位于所述第 一采集图像的第二预设边界线上的像素位置； 按照所述像素位置从低到高的顺序， 对所述第二区间内的多个目标边缘区域进行排 序； 根据所述第二预设条件， 确定所述第二区间内的所述第二 最佳边缘区域。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述第 一最佳边缘 区域的多个第 一边缘线， 以及所述第二 最佳边缘区域的多个第二 边缘线的步骤， 具体包括： 利用canny边缘检测算法， 分别提取所述第一最佳边缘区域的第三像素点信息和所述 第二最佳边缘区域的第四像素点信息， 生成多个第一边缘像素点集和多个第二边缘像素点 集； 利用最小二乘法， 分别对每个第 一边缘像素点集和每个第 二边缘像素点集进行二阶多 项式拟合， 生成边缘方程y＝ax+b， 其中， x为每个像素点的横坐标、 y为每个像素点的纵坐 标、 a为斜率、 b为截距； 根据所述边缘方程和第 三预设条件， 确定所述第 一最佳边缘区域的多个第 一坐标位置 点， 以及所述第二 最佳边缘区域的多个第二 坐标位置点； 根据所述多个第一 坐标位置点， 确定其对应的所述多个第一 边缘线； 根据所述多个第二 坐标位置点， 确定其对应的所述多个第二 边缘线。 7.根据权利要求1至 6中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述边缘方程和预设距离， 确定无效像素点， 在最佳边缘区域内删除所述无效像 素点。 8.一种道路边 缘线的生成装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于响应于道路边 缘线的生成请求， 获取第一采集图像； 第一确定模块， 用于根据预设实例和所述第一采集图像， 确定道路的至少一个边缘区 域； 第二获取模块， 用于在所述至少一个边缘区域为多个的情况下， 获取多个边缘区域的 数量； 第二确定模块， 用于根据 所述数量和数量阈值， 在所述多个边缘 区域内， 确定多个目标权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114998855 A 3