(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210608487.6 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 李成军　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 用于托盘车位置识别的方法、 装置、 设备、 存 储介质 (57)摘要 本申请公开一种托盘车位置识别方法、 装置 和设备。 该方法、 装置和设备应用于牵引车， 该方 法首先采集托盘车位置数据， 其中位置数据包括 托盘车边界数据； 其次， 基于采集的托盘车边界 数据， 获取托盘车边界及边界内的激光点云数 据； 再次， 根据获取的激光点云数据， 提取托盘车 上预设托盘部件的特征数据； 最后， 根据托盘部 件的特征数据确定托盘车牵引部件位置。 通过本 发明的技术方案， 能够使自动驾驶牵引车精准自 动识别托盘车牵引部件位置， 同时为后续牵引车 实现实时决策和路线规划提供很重要的辅助作 用。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114973201 A 2022.08.30 CN 114973201 A 1.一种托盘车位置识别方法， 其特 征在于， 所述方法应用于牵引车， 所述方法包括： 采集托盘车位置数据， 所述 位置数据包括 托盘车边界数据； 基于所述 托盘车边界数据， 获取托盘车边界及边界内的激光 点云数据； 根据所述激光 点云数据， 提取 所述托盘车上预设托盘部件的特 征数据； 根据所述 托盘部件的特 征数据确定托盘车牵引部件位置 。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述牵引车包括视觉传感器以及激光传感 器， 所述视觉传感器用于获取托盘车位置及边界数据； 所述激光传感器用于采集所述 托盘车边界及边界内的激光 点云数据。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述托盘车边界数据， 获取托盘车 边界及边界内的激光 点云数据， 包括： 根据所述视 觉传感器获取 所述托盘车边界图像数据以及边界内目标区域的图像数据； 将所述托盘车边界图像数据输入预设深度学习模型， 获取 所述托盘车边界数据； 根据所述边界内目标区域的图像数据、 所述激光传感器获取所述边界内的激光点云数 据。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述边界内目标区域的图像数据、 所述激光传感器获取 所述边界内的激光 点云数据， 包括： 根据所述 托盘车边界图像数据得到基于自车坐标系的二维边界数据； 根据所述 边界内目标区域的图像数据得到预设边界范围内二维图像数据； 基于所述二维边界数据、 所述预设边界范围内二维图像数据， 通过所述激光传感器采 集得到所述 边界内目标区域的激光 点云数据。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述二维边界数据、 所述预设边界 范围内二维 图像数据， 通过所述激光传感器采集得到所述边界内目标区域激光点云数据， 还包括： 通过裁剪获取托盘车当前位置的边界内目标区域激光点云数据， 其中所述边界内目标 区域激光 点云数据包括 托盘车自身的激光 点云数据。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述托盘部件的特征数据确定托盘 车牵引部件位置， 包括： 基于边界内激光点云数据根据预设过滤算法提取所述托盘车安装有三角臂一侧横梁 的特征点； 根据随机采样一 致性算法拟合所述特 征点得到拟合 直线数据； 根据所述拟合 直线数据， 得到托盘车三角臂一侧横梁的拟合线段 数据； 根据所述拟合线段 数据确定线段中点 坐标及线段斜 率； 根据所述线段中点 坐标及线段斜 率得到自车航向角。 7.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述 托盘部件的特 征数据确定托盘车牵引部件位置之后， 所述方法还 包括： 自车根据所述航向角调整车辆移动到牵引部件过程中， 自车不断校准航向角， 实现自 车和托盘车的自动拖 挂。 8.一种托盘车位置识别装置， 其特 征在于， 所述装置应用于牵引车， 所述装置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114973201 A 2数据采集模块， 用于获取托盘车边界数据和激光 点云数据； 边界确定模块， 用于对所述获取的托盘车边界数据和激光点云数据进行处理， 获取托 盘车边界及边界内的激光 点云数据； 特征提取模块， 用于根据所述激光点云数据， 提取所述托盘车上预设托盘部件的特征 数据； 部件位置确认模块， 用于根据所述 托盘部件的特 征信息确定托盘车牵引部件位置 。 9.一种托盘车位置识别设备， 其特 征在于， 所述用于托盘车位置识别设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述处理器上运行的用 于托盘车位置识别的程序， 所述用于托盘车位置识别程序被所述处理器执行时， 实现如权 利要求1‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有用于托 盘车位置识别检测程序， 所述用于托盘车位置识别检测程序被处理器执行时实现如权利要 求1‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114973201 A 3