(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210611462.1 (22)申请日 2022.06.01 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114694138 A (43)申请公布日 2022.07.01 (73)专利权人 远峰科技股份有限公司 地址 523808 广东省东莞 市松山湖园区工 业东路18号 (72)发明人 彭红霞　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 康欢欢 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 3/00(2006.01) G01S 7/48(2006.01) G01S 17/88(2006.01) (56)对比文件 CN 110516564 A,2019.1 1.29 CN 113759348 A,2021.12.07 CN 112432647 A,2021.0 3.02 审查员 古志春 (54)发明名称 一种应用于智能驾驶的路面检测方法、 装置 及设备 (57)摘要 本发明公开了一种应用于智能驾驶的路面 检测方法、 装置及设备， 包括： 获取目标道路对应 的多个三维点云数据， 根据多个三维点云数据对 应的目标坐标轴， 建立与目标道路对应的多个辅 助平面， 根据每个辅助平面周围预设范围内的三 维点云数据， 获取每个辅助平 面对应的辅助拟合 线， 根据各辅助拟合线与目标坐标轴之间的交 点， 在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线， 并根据各路面拟合线， 确定目标道路对应的路面 检测结果。 本发 明实施例的技术方案可以提高路 面检测结果的准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114694138 B 2022.09.20 CN 114694138 B 1.一种路面检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标道路对应的多个三维点云数据， 在多个三维点云数据对应的三维坐标系中选 取目标坐标轴， 并将三维坐标系中除目标坐标轴之外的其他坐标轴组成的平面作为目标平 面； 以目标坐标轴为平面共线， 建立多个垂直于目标平面的辅助平面； 根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据， 获取每个辅助平面对应的辅助拟 合线； 根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点， 在多个辅助拟合线中确定多个路面 拟合线； 根据各所述路面拟合线， 建立与所述目标道路对应的路面方程； 计算各三维点云数据与所述路面方程之间的距离， 根据距离计算结果确定目标道路对 应的路面检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在多个三维点云数据对应的三维坐标系中 选取目标坐标轴， 并将三 维坐标系中除目标坐标轴之外的其他坐标轴组成的平面作为目标 平面， 以目标坐标轴为平面共线， 建立多个垂直于目标平面的辅助平面， 包括： 在所述多个三维点云数据对应的三维坐标系中， 将垂直于水平面的竖直坐标轴作为目 标坐标轴； 以所述目标坐标轴作为平面共线， 建立多个垂直于所述水平面的辅助平面。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据每个辅助平面周围预设范围内的三维 点云数据， 获取每 个辅助平面对应的辅助拟合线， 包括： 将每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据， 投影至对应的辅助平面中， 得到每 个辅助平面对应的二维点云数据； 根据每个辅助平面对应的二维点云数据， 以及预设的线性拟合方法， 对每个辅助平面 周围预设范围内的点云数据进行拟合， 得到每 个辅助平面对应的目标拟合线； 将每个辅助平面对应的目标拟合线， 恢复至所述三维坐标系中， 得到每个辅助平面对 应的辅助拟合线。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间 的交点， 在多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线， 包括： 根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点， 确定相邻 辅助拟合线之间的交点距 离； 根据相邻辅助拟合线之间的交点距离， 对所述多个辅助拟合线 进行聚类； 根据聚类结果， 在所述多个辅助拟合线中确定多个路面拟合线。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据各所述路面拟合线， 建立与所述目标 道路对应的路面方程， 包括： 建立与所述目标坐标轴平行的参考平面， 获取各所述路面拟合线与 所述参考平面之间 的交点； 根据各所述路面拟合线与所述 参考平面之间的交点， 得到参 考拟合线； 根据所述参考拟合线与所述目标坐标轴之间的交点， 以及所述路面拟合线与 所述目标 坐标轴之间的交点， 建立与所述目标道路对应的路面方程。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114694138 B 26.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据距离计算结果确定目标道路对应的路 面检测结果， 包括： 判断所述 三维点云数据与路面方程之间的距离， 是否小于设定距离； 若是， 则将所述 三维点云数据作为路面 点云数据； 若否， 则将所述 三维点云数据作为路沿 或者障碍物点云数据。 7.一种路面检测装置， 其特 征在于， 包括： 平面建立模块， 用于获取目标道路对应的多个三维点云数据， 在多个三维点云数据对 应的三维坐标系中选取目标坐标轴， 并将三 维坐标系中除目标坐标轴之外的其他坐标轴组 成的平面作为目标平面； 以目标坐标轴为平面共线， 建立多个垂直于目标平面的辅助平面； 拟合线获取模块， 用于根据每个辅助平面周围预设范围内的三维点云数据， 获取每个 辅助平面对应的辅助拟合线； 结果确定模块， 用于根据各所述辅助拟合线与目标坐标轴之间的交点， 在多个辅助拟 合线中确定多个路面拟合线； 根据各所述路面拟合线， 建立与所述 目标道路对应的路面方 程； 计算各三维点云数据与所述路面方程之间的距离， 根据距离计算结果确定目标道路对 应的路面检测结果。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑6中任一项所述的 路面检测方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑6中任一项所述的路面检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114694138 B 3