(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210617618.7 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 上海非夕机 器人科技有限公司 地址 200241 上海市闵行区东川路5 55号丙 楼1096室 申请人 非夕科技有限公司 (72)发明人 刘婉熙　徐正天　郭展帆　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 方高明 (51)Int.Cl. G06V 10/30(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06T 7/33(2017.01)G06T 7/50(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 枝干识别方法、 装置、 计算机设备、 存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种枝干识别方法、 装置、 计算 机设备、 存储介质和计算机程序产品。 所述方法 包括： 获取待处理图像； 根据所述待处理图像得 到目标对象的关键点， 其中， 所述目标对象位于 所述待处理图像中， 所述关键点表 示所述目标对 象的枝干与主干的交汇点； 基于所述关键点， 模 拟所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结 果， 并对所述模拟结果进行验证， 得到有效的模 拟结果； 根据所述有效的模拟结果， 得到所述目 标对象的模拟结果的位姿。 采用本方法能提高枝 干识别的准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 114863115 A 2022.08.05 CN 114863115 A 1.一种枝干识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待处 理图像； 根据所述待处理图像得到目标对象的关键点， 其中， 所述目标对象位于所述待处理图 像中， 所述关键点表示所述目标对象的枝干与主干的交汇点； 基于所述关键点， 模拟所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结果， 并对所述模拟 结果进行验证， 得到有效的模拟结果； 根据所述有效的模拟结果， 得到所述目标对象的模拟结果的位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待处理图像得到目标对象的 关键点， 包括： 对所述待处 理图像进行检测， 得到所述目标对象的主干信息； 对所述目标对象的主干信息进行识别， 得到所述关键点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述关键点， 模拟所述目标对象 的枝干的生长方向得到模拟结果， 并对 所述模拟结果进 行验证， 得到所述有效的模拟结果， 包括： 基于所述关键点， 得到所述目标对象的深度图像； 在所述目标对象的深度图像中， 模拟所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结果； 对所述模拟结果进行验证， 得到所述有效的模拟结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述关键点， 得到所述目标对象 的深度图像， 包括： 获取所述待处理图像对应的深度图像， 根据 所述待处理图像对应的深度图像得到的所 述关键点的深度信息； 基于所述关键点的深度信 息， 并根据设定深度阈值将所述待处理图像对应的深度图像 中的噪音 进行滤除， 得到所述目标对象的深度图像。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述在所述目标对象的深度图像中， 模拟 所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结果， 包括以下至少一种： 在所述目标对象的深度图像中， 基于所述目标对象的生长线以预设第一角度进行采 样， 得到所述模拟结果； 所述 生长线是根据所述目标对象对应的斜 率和截距确定的； 或 在所述目标对象的深度图像中， 以所述关键点为起点， 以预设数量的线段以及预设第 二角度进行采样， 得到所述模拟结果。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述模拟结果进行验证， 得到所述 有效的模拟结果， 包括以下至少一种： 计算各个所述模拟结果的深度缺失率； 将所述深度缺失率超过预设第一阈值的所述模拟结果去除， 得到所述有效的模拟结 果； 或 将所述目标对象的深度图像进行投影， 得到投影后的所述目标对象的深度图像； 在投影后的目标对象的深度图像中， 计算各个所述模拟结果的无效率； 将所述无效率超过 预设第二阈值的所述模拟结果去除， 得到所述有效的模拟结果。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述得到所述有效的模拟结果之后， 还包 括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863115 A 2将各个所述有效的模拟结果进行比较， 以得到各个所述有效的模拟结果的成熟状态。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述有效的模拟结果， 得到所述 目标对象的模拟结果的位姿， 包括： 从所述有效的模拟结果中筛 选出目标模拟结果； 根据所述目标模拟结果计算 位姿。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述从所述有 效的模拟结果中筛选出目标 模拟结果， 包括： 分别计算所述模拟结果与相机平面， 以及所述模拟结果与地 面的角度； 根据所述模拟结果与相机平面的角度， 以及所述模拟结果与地面的角度进行筛选， 得 到所述目标模拟结果。 10.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863115 A 3