(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211068204.X (22)申请日 2022.09.02 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115120879 A (43)申请公布日 2022.09.30 (73)专利权人 深圳市健怡康医疗器 械科技有限 公司 地址 518127 广东省深圳市宝安区燕罗街 道燕川社区燕罗公路15 6号9栋201 (72)发明人 韩秀程　 (74)专利代理 机构 深圳锴权知识产权代理事务 所(普通合伙) 44825 专利代理师 罗修华 (51)Int.Cl. A61N 1/36(2006.01) H05K 5/02(2006.01) H05K 7/20(2006.01)F16B 47/00(2006.01) A61N 1/32(2006.01) B08B 5/02(2006.01) (56)对比文件 CN 114376895 A,202 2.04.22 CN 113101177 A,2021.07.13 CN 216497025 U,202 2.05.13 CN 112451369 A,2021.0 3.09 CN 112472549 A,2021.0 3.12 CN 10248 8964 A,2012.0 6.13 WO 20190 03731 A1,2019.01.0 3 CA 1042745 A,1978.1 1.21 US 2018140 502 A1,2018.0 5.24 Aike Liu 等.Man ipulator Mas sage System Based o n STM32 Control. 《Journal of Physics: Co nference Series》 .IOP Publishing,2020,第1828卷1-7. 审查员 林浩 (54)发明名称 一种电击按摩器控制装置 (57)摘要 本发明公开了一种电击按摩器控制装置， 属 于按摩器技术领域， 具体包括装置盒， 所述装置 盒的内部设置有稳定组件和控制组件， 所述稳定 组件包括与装置盒内侧壁之间上下滑动连接的 滑动板， 所述滑动板的底部固定有连接杆， 且连 接杆的底部设置有吸盘； 控制组件， 用于对所述 装置盒进行通电或断电。 本发明在使用者向上拨 动控制开关后， 吸盘能够与台面 分离并缩进装置 盒的内部， 使得装置盒整体能够被拿起， 同时滑 动板移动至最高位置时， 装置盒整体通电； 而当 使用者向下拨动控制开关后， 吸盘又能够从装置 盒的内部伸出， 进而使 得吸盘能够与台面接触并 吸附在台面上， 且此时装置盒整体断电， 实现了 两个功能仅用一个控制开关就能控制的效果。 权利要求书3页 说明书9页 附图9页 CN 115120879 B 2022.11.04 CN 115120879 B 1.一种电击按摩器控制装置， 包括装置盒 （1） ， 其特征在于： 所述装置盒 （1） 的侧边设置 有散热孔 （5） ， 且所述散热孔 （5） 上设置有防尘网 （6） ， 所述装置盒 （1） 的内部设置有： 稳定组件 （2） ， 设于装置盒 （1） 的内底端， 用于使所述装置盒 （1） 稳固于台面上； 所述稳 定组件 （2） 包括与装置盒 （1） 内侧壁之间上下滑动连接的滑动板 （201） ， 所述滑动板 （201） 的 底部固定有连接杆 （202） ， 且连接杆 （202） 的底部设置有吸盘 （20 3） ； 控制组件 （3） ， 用于对所述装置盒 （1） 进行通电或断电， 并在所述装置盒 （1） 通电时， 用 于驱使所述吸盘 （203） 运动至装置盒 （1） 的内部； 在所述装置盒 （1） 断电时， 用于驱使所述吸 盘 （203） 运动至装置盒 （1） 的外部； 其中， 所述控制组件 （3） 具体包括与滑动板 （201） 侧边固 定连接的控制开关 （301） ， 且所述控制开关 （301） 能够随所述滑动板 （201） 运动轨迹进行同 步运动； 除灰组件 （4） ， 用于对所述防尘网 （6） 上的灰尘进行清除； 所述除灰组件 （4） 包括安装在 装置盒 （1） 内侧壁靠近散热孔 （5） 处的固定盒 （401） ， 且所述固定盒 （401） 朝向散热孔 （5） 的 一侧边开设有凹槽 （402） ， 所述凹槽 （402） 的内部设置有贯穿至固定盒 （401） 另一侧的转轴 （403） ， 且转轴 （403） 上位于凹槽 （402） 的内部设置有散热风扇 （404） ； 其中所述控制开关 （301） 还连接有STM 32F103控制芯片和PID控制器， PID控制器控制方程 为： (1) 或者， (2) 在公式 （1） 和 （2） 中， u(t)表示t时刻输入至电击按摩器的输出值， 表示t时刻输入至 电击按摩器的输入值和输出值的偏差值； KP、KI、KD表示比例、 积分、 微分调节系数； TI、TD表示 积分常数和微分 常数； 按摩器控制器只 能处理数字量信息， 所以需要对上式进行离散化处理， 以提高数据信 息控制能力， 假设信号采样周期为T， 对微积分进行离 散化处理函数为： (6) 在公式 （6） 中， k为离散采样点序号； t为采样时刻； 表示第 次采样时刻的偏差值； 表示第 次采样时刻的偏差值； T为采样周期， 则离散形式的机器人位置式P ID控制规 律：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115120879 B 2(7) 在公式 （7） 中， 表示k时刻输出至机器人控制器的PWM波输入值与输出值的偏差值； 表示 时刻输出至机器人控制器的PWM波输出值与输入值的偏差值； 表示k‑1时刻 输出至机器人控制器的PWM波输入值与输出值的偏差值； 增量式PID控制规 律为： (8) 其中，uk、uk‑1为k时刻和k‑1时刻输出至机器 人控制器的PWM波输出值； Δ u为k时刻和k‑1 时刻输出的PWM波增量， 即： (9) 相比位置式PID， 增量式PID只需记录按摩器前1个时刻轮速误差和前2个时刻机器人轮 速偏差状态量， 输出值 为前一时刻PWM比较 器输出值与当前时刻PWM比较 器输出增量之和。 2.根据权利要求1所述的 电击按摩器控制装置， 其特征在于： 所述装置盒 （1） 的内部还 设置有辅助组件 （7） ， 用于对 所述稳定组件 （2） 进 行辅助稳定， 所述辅助组件 （7） 具体包括位 于装置盒 （1） 内底端的安装盒 （701） ， 且安装盒 （701） 的内部设置有活塞 （702） ， 所述活塞 （702） 的顶部设置有贯穿至安装盒 （701） 顶部的固定杆 （704） ， 且所述活塞 （702） 顶部与安装 盒 （701） 内顶端之间连接有弹簧 （70 3） 。 3.根据权利要求2所述的 电击按摩器控制装置， 其特征在于： 所述辅助组件 （7） 还包括 沿吸盘 （203） 圆周方向设于吸盘 （203） 上的气囊 （705） ， 所述安装盒 （701） 与气囊 （705） 之间 通过连接管 （70 6） 实现油路互通。 4.根据权利要求1所述的 电击按摩器控制装置， 其特征在于： 所述装置盒 （1） 的内部还 设置有锁定组件 （8） ， 用于在所述滑动板 （201） 运动至指定位置后 保持位置不变， 所述锁定 组件 （8） 具体包括位于装置盒 （1） 内底端中间位置处的锁定盒 （801） ， 且所述锁定盒 （801） 的 内部沿其高度方向由上至下依次设置有第一簧片 （802） 和第二簧片 （803）， 所述锁定盒 （801） 的上方还设置有贯穿至锁定盒 （801） 内部的支撑杆 （805） ， 且支撑杆 （805） 的底端设置 有橡胶块 （804） 。 5.根据权利要求4所述的电击按摩器控制装置， 其特征在于： 所述支撑杆 （805） 与锁定 盒 （801） 的连接处紧密滑动连接 。 6.根据权利要求5所述的电击按摩器控制装置， 其特征在于： 所述第一簧片 （802） 和第 二簧片 （803） 上皆具有一段凹陷部， 以供所述橡胶块 （804） 的两端卡合， 且位于所述凹陷部 的上下两端皆设置有弧形导向部 。 7.根据权利要求1所述的 电击按摩器控制装置， 其特征在于： 所述除灰组件 （4） 还包括 套接于转轴 （403） 上的齿轮 （405） 以及固定于滑动板 （201） 顶端的齿条 （406） ， 所述齿条 （406） 与齿轮 （40 5） 之间啮合配合。 8.根据权利要求7所述的 电击按摩器控制装置， 其特征在于： 所述除灰组件 （4） 还包括权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115120879 B 3