ICS 97.200.40 Y 557 45 5 广 西 壮 族 自 治 区 地 方 标 准 CCS DBB45/T 2414—2021 智能 能驾驶驶游览 览车技术条件件 Techniccal specificatioons of In ntelligen nt drivi ng tour bus 2021 - 12 - 20 发布 发 广西壮 壮族自治区 区市场监督 督管理局 0 - 20 实施 实 2022 - 01 发 布 — DB45/T 2414 2021 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由广西壮族自治区国有资产监督管理委员会提出、归口并宣贯。 本文件起草单位：广西汽车集团有限公司、广西科技大学、国家汽车质量检验中心（广西）。 本文件主要起草人：钟声峙、窦志勇、黄好、严格、杨华、傅爱军、覃克、李晓欢、许丽、梁力、 秦少威、王玉江、蒙波、杨海艳、许醇婷、马生凌、陆岱骏、杨喆、苏玉淋、农惠航。 II — DB45/T 2414 2021 智能驾驶游览车技术条件 1 范围 本文件规定了智能驾驶游览车的一般要求、试验方法、检验规则和运行基本要求。 本文件适用于广西行政区域内限定区域内运营的纯电动3级和4级驾驶自动化游览车的生产，其它动 力形式的3级和4级驾驶自动化车型可参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 18385 电动汽车动力性试验方法 GB/T 18386 电动汽车能量消耗率和续驶里程试验方法 GB/T 21268 非公路用旅游观光车通用技术条件 GB/T 32960 电动汽车远程服务与管理系统技术规范 GB/T 40419—2021 汽车驾驶自动化分级 3 术语和定义 3.1 下列术语和定义适用于本文件。 智能网联汽车 intelligent & connected vehicle 搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、 车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策和协同控制等功能，可实现“安 全、高效、舒适、节能”行驶，最终可实现替代人来操作的新一代汽车。 3.2 智能驾驶游览车 intelligent driving tour bus 在指定区域内行驶，以电动机驱动，具有4个或4个以上车轮的6座以上（含6座）、23座以下（含23 座）的乘用车辆，是以休闲、观光、游览、接驳为主要用途，适用于旅游风景区、综合社区、步行街、 校园、厂区等特定场景运行的代步智能网联汽车。 3.3 3 级驾驶自动化（有条件自动驾驶） conditionally automated driving 3级驾驶自动化(有条件自动驾驶)系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务。 注： 对于3级驾驶自动化,动态驾驶任务后援用户以适当的方式执行接管。 [来源：GB/T 40419—2021，3.3.4] 1 — DB45/T 2414 2021 3.4 4 级驾驶自动化（高度自动驾驶） highly automated driving (高度 ) 在 设计 持续地 小风险策略 4级驾驶自动化 最 。 自动驾驶 系统 其 运行条件下 执行全部动态驾驶任务并自动执行 注1：对于4级驾驶自动化，系统发出介入请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。 注2：某些具备4级驾驶自动化系统的车辆无人工驾驶功能，如园区接驳车等。 [来源 3.5 ：GB/T 40419—2021，3.3.5] 自动驾驶系统 autonomous driving system 够持续地 或 态 任务 或 能 系统。 执行部分 全部动 驾驶 和/ 执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的 3.6 动态驾驶任务 dynamic driving task 除策略 外 需 决策 横 性功能 的车辆驾驶所 的感知、 ——车辆 向运动控制； ——车辆纵向运动控制； ——目标和事件探测与响应； ——驾驶决策； ——车辆照明及信号装置控制。 和执行等行为，包括但不限于： 注1：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。 注2：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。 [来源 3.7 ：GB/T 40419—2021，2.4] 设计运动范围 designed range of motion 设计时确 3.8 驾驶自动化系统 定的适用于其功能运行的外部环境条件。 注： 典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。 [来源：GB/T 40419—2021，2.11] 动态驾驶任务接管 dynamic driving task fallback 当超 设计 或 态 任务相关 失效时 具 使 达到 小风险状态 出 运行范围 动 驾驶 自动驾驶系统应 备 其 最 系统 的能力。 ，由用户执行动态驾驶任务；若用户未接管， 4 一般要求 4.1 车辆装调 全车 件应按规定力 ， 力 用 检查。 整车装 调整 ， 部件应能 工作， 声。 部位不应有 。 不应有 、 、 及 的 。 转向 向 量应 于 于 5 / 。 定位，转向系统调 ，前 转 限 应 内 转 要求。 自动驾驶系统 部件安装 可 ， 和 要求， 整 。 4.1.1 各种紧固 矩拧紧 扭紧 矩 扭矩扳手 4.1.2 配 后 各零 正常 无异常响 4.1.3 各密封 渗漏 外露表面 油污 尘土 脏物 滴落 粘接剂 4.1.4 轮横 侧滑 小 等 m km 4.1.5 四轮 零 轮 角 值 满足 外轮 角设计 4.1.6 零 牢固 靠 倾角 水平角度满足设计 线束排布 洁 2 — DB45/T 2414 2021 4.1.7 驻车系统功能有效，能使车辆在规定坡道上正反向平稳驻车。 4.2 感知系统 应至少包含多线激光雷达、毫米波雷达和摄像头3种类型感知传感器，在设计运动范围内，应能有 效识别行人、自行车和小型乘用车。 4.3 导航定位 应至少装配一套导航定位系统，在设计运动范围内，导航定位系统为车辆提供智能驾驶所需的位置、 航向信息。 4.4 智能驾驶控制器 应装备独立的智能驾驶控制器，控制器应能适应智能驾驶游览车的电气、气候、机械环境，在 设计运动范围内正常工作。 4.4.2 控制器应具备闭环的安全控制功能，可识别自身和外围电路系统状态，并自行判别是否可执行 动态驾驶任务。 4.4.3 控制器在运行过程中，可自动生成日志，记录控制器运行状态信息，日志可用专用或通用工具 调取。 4.4.1 4.5 制动系统 具备智能和人工两种控制模式。 在自动驾驶模式下，制动系统应能有效制动，最小制动距离要求见附录 A 中的表 A.1。 应能实时向智能驾驶控制器反馈制动管路实际压力值。 应满足从 0 MPa 到 10 MPa 时建压时间小于等于 500 ms。 在自动驾驶模式下，当系统判断超出设计运动范围或动态驾驶任务关联系统失效时，制动系统 应能自行制动。 4.5.6 在自动驾驶模式下运行时，通过人工介入制动或自动驾驶系统自动执行制动，总数达到 7 200 次，不应出现误动作或不动作现象。 4.5.7 应装备有电子驻车系统，驻车性能要求见附录 A 中的表 A.1。 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4 4.5.5 4.6 转向系统 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 具备智能和人工两种控制模式。 当车辆在直线道路上智能驾驶时，不应有明显的蛇行、跑偏等异常现象。 应能实时向智能驾驶控制器反馈方向盘转角。 转向角控制精度不大于 1°。 4.7 动力系统 具备智能和人工两种控制模式。 应能满足智能驾驶游览车的运行需求，运行参数满足附录 A 中的表 A.1 的要求。 在智能驾驶模式下，动力系统应能向智能驾驶控制器反馈加速传感器开度值、电机转速、电机 转矩和档位信号。 4.7.1 4.7.2 4.7.3 4.8 操纵系统 3 — DB45/T 2414 2021 自动驾驶系统操作机构布置合理，操作方便，功用及使用方法应在使用说明书中详细说明。 应具备人工操控车辆的功能，人工操控方式包括但不限于直接操控、遥控操控、远程驾控。 应预留有一个安全员座位，车辆运行过程中，安全员始终能监控车辆的运行，必要条件下，可 随时接管并人工操控车辆运行。 4.8.1 4.8.2 4.8.3 4.9 信号装置 除配备常规车辆信号装置以外，还应配备与智能驾驶系统运行对应的声音提醒装置，按照具体的智 能驾驶任务输出对应的提示音，向周围行人和车内乘客提醒车辆运行状态信息。 4.10 电气辅助系统 应设有人工制动按键，可实时人工介入制动停车。 制动系统、驻车制动系统、转向系统和驱动系统应按照独立的电源线路供电。 应装备能记录碰撞等特定事件发生时的车辆行驶速度、制动状态等数据信息的事件数据记录系 统。 4.10.4 应装配车载通讯终端，对接后台，实时监控车辆运行状态，远程监控应符合 GB/T 32960 的规 定。 4.10.1 4.10.2 4.10.3 4.11 整车基本性能及技术参数 见附录A中的表A.1。 4.12 整车智能驾驶功能 应按照表1要求通过测试，其中*标注项目为必测项，其他项目为选测项。 表1 智能驾驶游览车功能表 序号 测试内容 测试场景 备注 限速标志识别及响应 停车、让行标志标线识别及响应 1 交通标志、标线的识别与响应 车道线识别及响应 人行横道线识别及响应 虚拟测试 2 3 4 交通信号灯识别与响应 避障与紧急制动 * 机动车信号灯识别及响应 方向指示信号灯识别及响应 障碍物测试 * 误作用测试 * 前车静止 * 前车制动 * 行人横穿 * 行人沿道路行走 * 两轮车横穿马路 * 两轮车沿道路骑行 * — DB45/T 2414 2021 （续） 表1 智能驾驶游览车功能表 序号 测试内容 测试场景 备注 邻近车道无车并道 4 并道行驶与超车 邻近车道有车并道 前方车道减少超车 5 单车道 跟车行驶 6 人工操作接管与靠边停车 稳定跟车行驶 * 停-走功能 * 编队行驶 车道保持 * 人工操作接管 * 靠路边应急停车 最右车道内靠边停车 长直路段车车通讯 7 无线通信 长直路段车