(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211005897.8 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 胡升　任凡　王宽　丛伟伦　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 李铁 (51)Int.Cl. G06F 16/22(2019.01) G06F 16/2458(2019.01) G06F 16/25(2019.01) G06F 16/26(2019.01) G06F 16/27(2019.01) G06F 16/28(2019.01)G06K 9/62(2022.01) G07C 5/08(2006.01) B60W 50/00(2006.01) (54)发明名称 车辆自动驾驶识别数据回放方法、 系统、 设 备及存储介质 (57)摘要 本发明提供车辆自动驾驶识别数据回放方 法、 系统、 设备及存储介质， 通过将历史数据分类 存储在数据库中； 从数据库中获取至少两种历史 数据， 对至少两种历史数据进行融合， 获得目标 识别数据； 然后将多种历史数据、 目标识别数据 进行可视化展示， 完成车辆自动驾驶的识别数据 回放。 本发明通过获取历史数据， 并根据历史数 据的融合结果还原车辆在行驶时的识别目标数 据， 然后对识别目标数据进行可视化展示， 从而 帮助研发人员获取车辆在行驶过程中的识别数 据， 以帮助研发人员对辅助驾驶 算法进行改进。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115408387 A 2022.11.29 CN 115408387 A 1.车辆自动驾驶识别数据回放方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取车辆的多种历史数据， 所述多种历史数据通过预设在车辆内部的多种传感器采 集； 将所述历史数据分类存 储在数据库中； 从所述数据库中获取至少两种历史数据， 对所述至少两种历史数据进行识别， 获得至 少两种识别数据； 对所述至少两种识别数据进行融合， 获得目标识别数据； 将所述多种历史数据、 所述目标识别数据进行可视化展示， 完成车辆自动驾驶的识别 数据回放。 2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶识别数据回放方法， 其特征在于， 将所述传感器 数据分类存 储在数据库中， 包括： 获取多种传感器的身份信息， 所述传感器的身份信息与所述历史数据一 一对应； 对所述多种历史数据进行序列化处 理， 获得多种序列化数据； 根据所述传感器的身份信息对所述序列化数据进行分类； 将分类后的序列化数据存 储至数据库中。 3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶识别数据回放方法， 其特征在于， 从所述数据库 中获取至少两种历史数据， 包括： 从所述数据库中获取至少两种序列化数据； 对所述至少两种序列化数据进行反序列化处 理， 获得至少两种历史数据。 4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶识别数据回放方法， 其特征在于， 对所述至少两 种识别数据进行融合， 获得目标识别数据， 包括： 获取所述至少两种识别数据中每一种识别数据的时间戳； 根据时间戳对所述至少两种识别数据中处于相同时间点的识别数据进行融合， 获得所 述目标识别数据。 5.根据权利要求4所述的车辆自动驾驶识别数据回放方法， 其特征在于， 所述至少两种 历史数据中包括视频数据， 所述至少两种识别数据包括对所述视频数据进 行识别得到的图 像识别数据； 将时间同步后的所有识别数据进行融合， 获得 所述目标识别数据， 包括： 获取所述视频数据中的图像识别数据的识别目标、 所述至少两种识别数据中除图像识 别数据以外的其 他识别数据的识别目标； 以所述图像识别数据中的识别目标作为基点划定范围， 得到关联 范围； 其他识别数据中的识别目标位于所述关联范围内时， 判定所述图像识别数据中的识别 目标与其 他历史数据中的识别目标关联； 将所述视频数据中多帧图像的图像识别数据的识别目标与所述其他识别数据的识别 目标进行关联， 当多帧图像识别数据的识别目标均与其他识别数据中的识别目标关联时， 以所述图像识别数据中的识别目标的参数、 其他识别数据中的识别目标的参数构建所述目 标识别数据。 6.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶识别数据回放方法， 其特征在于， 以所述图像识 别数据中的识别目标的参数、 其他识别数据中的识别目标的参数构建所述目标识别数据之权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115408387 A 2前， 还包括： 对所述图像识别数据中的识别目标的参数、 其他历史数据中的识别目标的参数进行滤 波。 7.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶识别数据回放方法， 其特征在于， 将所述多种历 史数据、 所述目标识别数据进行 可视化展示， 包括： 将所述多种历史数据、 所述目标识别数据放置在时间轴上； 响应于外部的输入的时间点信息， 将与所述时间点信息对应的多种历史数据、 目标识 别数据输出展示； 将所述时间轴上的所述多种历史数据、 所述目标识别数据进行 逐帧输出展示。 8.车辆自动驾驶识别数据回放系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 采集模块， 用于获取车辆的多种历史数据， 所述多种历史数据通过预设在车辆内部的 多种传感器采集； 存储模块， 用于将所述历史数据分类存 储在数据库中； 识别模块， 用于从所述数据库中获取至少两种历史数据， 对所述至少两种历史数据进 行识别， 获得至少两种识别数据； 融合模块， 用于对所述至少两种目标识别数据进行融合， 获得目标识别数据； 回放模块， 用于将所述多种历史数据、 所述目标识别数据进行可视化展示， 完成车辆自 动驾驶的识别数据回放。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得所述电子 设备实现如权利要求 1至7中任一项 所述的车辆自动驾驶识别数据 回放方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机可读指令， 当所述计算 机可读指 令被计算机的处理器执行时， 使计算机执行权利要求1至7中任一项 所述的车辆自 动驾驶识别数据回放方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115408387 A 3