(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221080751 1.9 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 哈尔滨工业大 学 （深圳） 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道深圳大 学城哈尔滨工业大 学校区 (72)发明人 袁晗　刘航　徐文福　 (74)专利代理 机构 深圳市深联知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44357 专利代理师 张琪 (51)Int.Cl. F16M 13/02(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) B66D 1/12(2006.01) B66D 1/28(2006.01) (54)发明名称 一种室内超大空间作业的绳驱并联机 器人 (57)摘要 本发明涉及一种室内超大空间作业的绳驱 并联机器人， 包括设置在建筑物上的至少三个锚 接件； 能够在建筑物内部移动的移动平台， 该移 动平台通过对应数量的驱动绳索分别与每个锚 接件连接， 该移动平台包括用于收放每一驱动绳 索的绳索组件和用于限定绳索组件与锚接件之 间驱动绳索方向的导绳件； 以及承 载于移动平台 的终端设备。 将收放绳索的绳索组件集成到移动 平台上， 外界建筑物上仅需能够将驱动绳索固定 锁紧的简单结构的锚接件， 优化锚接件的结构和 重量， 提高便携性及便于拆装布置， 降低机器人 的可重构难度； 将提高了机器人的集成度； 导绳 件能够解决绳索方向的问题， 有效保持机器人移 动时的准确性， 确保承 载在移动平台上的终端设 备运行在稳定的环境中。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115127002 A 2022.09.30 CN 115127002 A 1.一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人， 其特 征在于， 包括： 设置在建筑物(10 00)上的至少三个锚接件(20 00)； 能够在所述建筑物(1000)内部移动的移动平台(3000)， 该移动平台(3000)通过对应数 量的驱动绳索(4000)分别与每个锚接件(2000)连接， 其中， 该移动平台(3000)包括用于收 放每一所述驱动绳索(4000)的绳索组件(3200)和用于限定所述绳索组件(3200)与锚接件 (2000)之间驱动绳索(40 00)方向的导绳件(3 300)； 以及 承载于所述移动平台(3 000)的终端设备。 2.根据权利要求1所述的室内超大空间作业的绳 驱并联机器人， 其特征在于， 所述移动 平台(3000)包括： 绳索驱动电机支板(3100)， 所述绳索驱动电机支板(3100)的周侧设有至少朝向每一锚 接件(2000)的悬臂(31 10)； 其中， 所述绳索组件(3200)设置在绳索驱动电机支板(3100)上， 所述导绳件(3300)设 置在悬臂(3110)上， 所述导绳件(3300)上设置有用于通过驱动绳索(4000)的导绳孔 (3320)。 3.根据权利要求2所述的室内超大空间作业的绳 驱并联机器人， 其特征在于， 所述绳索 组件(320 0)包括： 设置在所述绳索驱动电机支板(3100)第一面的收绳电机(3210)， 所述收绳电机(3210) 的输出端穿至绳索驱动电机支板(310 0)的第二 面， 所述第一 面与第二 面为相反面； 设置在所述绳索驱动电机支板(3100)的第二面的收绳绞盘(3240)， 所述收绳绞盘 (3240)连接所述收绳电机(3210)的输出端； 其中， 所述导绳件(3300)的导绳孔(3320)位于悬臂(3110)对应绳索驱动电机支板 (3100)的第二面， 所述驱动绳索(4000)的一端穿过导绳孔(3320)并固定在所述收绳绞盘 (3240)的轮缘(3243)上。 4.根据权利要求3所述的室内超大空间作业的绳 驱并联机器人， 其特征在于， 所述导绳 件(3300)包括： 套装在悬臂(3110)上的紧固件(3340)， 所述紧固件(3340)与悬臂(3110)过盈配合， 且 紧固件(3340)对应绳索驱动电机支板(310 0)的第一 面上设置有开口(3 350)； 设置在所述紧固件(3340)上的立柱(3310)， 所述立柱(3310)位于悬臂(3110)对应绳索 驱动电机支板(3100)的第二面， 所述导绳孔(3320)设置在立柱(3310)上， 其中， 所述导绳孔 (3320)的中心轴与绳索驱动电机支板(3100)的第二面之间的距离和收绳绞盘(3240)轮缘 (3243)中部与绳索驱动电机支板(310 0)的第二 面之间的距离相等。 5.根据权利要求 4所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人， 其特 征在于， 所述导绳孔(3320)的两端分别设置有导绳环(3330)， 所述导绳环(3330)呈阶梯状， 所 述导绳环(3330)外径较小的一端与导绳孔(3320)连接， 所述导绳环(3330)外径较大的一端 位于导绳孔(3 320)外的立柱(3 310)上。 6.根据权利要求3所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人， 其特 征在于， 所述绳索驱动电机支板(3100)的第二面通过第一连接柱(3150)连接有绞盘支板 (3130)； 所述收绳绞盘(3240)远离第二面的轴心处连接有转动支轴(3250)， 所述转动支轴权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115127002 A 2(3250)的端部转动连接绞盘支板(313 0)。 7.根据权利要求6所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人， 其特 征在于， 所述转动支轴(325 0)的远离第二 面的端部穿过绞盘支板(313 0)并连接有压帽(326 0)； 所述压帽(3260)与绞盘支板(3130)之间、 收绳绞盘(3240)与绞盘支板(3130)之间的转 动支轴(3250)上以及收绳绞盘(3240)与绳索 驱动电机支板(3100)之间的驱动电机输出端 上均设置有压力轴承(3270)。 8.根据权利要求6所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人， 其特 征在于， 所述第一连接柱(3150)的另一端部在绳索驱动电机支板(3100)的第一面连接有设备 支板(3120)； 所述终端设备通过多轴云台(5000)设置在设备支板(3120)远离绳索驱动电机支板 (3100)的第一 面上； 所述设备支板(3120)靠近绳索驱动电机支板(3100)的第一面设置有控制器(3500)， 所 述控制器(3 500)分别与收绳电机(3210)、 多轴云台(5 000)及终端设备电性连接 。 9.根据权利要求8所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人， 其特 征在于， 所述绳索驱动电机支板(3100)的第一面设置有电源支架(3140)， 所述电源支架(3140) 上设置有分别电性连接收绳电机(3210)、 控制器(3500)、 多轴云台(5000)及终端设备的电 源(3400)； 其中， 所述绳索驱动电机支板(3100)的中部开设有通孔(3180)， 所述电源支架(3140) 自绳索驱动电机支板(3100)的第二面穿过通孔(3180)并设置在绳索 驱动电机支板(3100) 的第一面上， 所述电源支架(3140)的固定脚(3142)设置在绳索驱动电机支板(3100)的第二 面的通孔(3180)边缘上， 且电源支架(3140)的固定脚(3142)与绞盘支架之间设置有第二连 接柱(316 0)； 其中， 所述控制器(3500)、 多轴 云台(5000)及终端设备均与电源(3400)沿同一轴线排 布， 该轴线垂直于绳索驱动电机支板(310 0)的第一 面或第二 面。 10.根据权利要求8所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人， 其特 征在于， 所述设备支板(3120)的周侧设置有 避让收绳电机(3210)的缺口； 所述多轴云台(5 000)通过若干缓震连接件(510 0)与设备支板(3120)连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115127002 A 3