(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211099615.5 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 浙江工业大 学 地址 310006 浙江省杭州市拱 墅区朝晖六 区潮王路18号 (72)发明人 段晓雪　张铭宇　徐宁　 (74)专利代理 机构 杭州浙科专利事务所(普通 合伙) 33213 专利代理师 周红芳 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)发明名称 一种自动巡 检装置 (57)摘要 本发明公开了一种自动巡检装置， 该装置设 于种植架侧边， 包括支架、 巡检轨道、 升降机构和 巡检机构， 升降机构设于支架上， 巡检轨道的两 端垂直活动连接于升降机构上， 巡检机构活动连 接于巡检轨道上， 巡检机构上至少设有一个光谱 相机， 所有光谱相机的摄像头都朝向种植架， 光 谱相机能调节摆放角度， 巡检机构沿着巡检轨道 水平移动， 对不同水平位置的样本进行巡检， 升 降机构带动巡检轨道上下移动， 从而实现巡检机 构对不同垂直位置的样本的巡检。 本发明可上下 左右自动巡检， 同时在巡检机构上设置多个光谱 相机， 可以提高巡检结果的精准性， 光谱相机使 用时， 可以调节成不同的角度使用， 增大的巡检 范围。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 115370903 A 2022.11.22 CN 115370903 A 1.一种自动 巡检装置， 设于种植架 （4） 侧边， 其特征在于包括支架 （1） 、 巡检轨道 （2） 、 升 降机构 （3） 和巡检机构 （5） ， 升降机构 （3） 设于支架 （1） 上， 巡检轨道 （2） 的两端垂直活动连接 于升降机构 （3） 上， 巡检机构 （5） 活动连接于巡检轨道 （2） 上， 巡检机构 （5） 上至少设有一个 光谱相机 （51） ， 所有光谱相机 （51） 的摄像头都朝向种植架 （4） ， 光谱相机 （51） 能调节摆放角 度， 巡检机构 （5） 沿着巡检轨道 （2） 水平移动， 对不同水平位置的样本进行巡检，  升降机构 （3） 带动巡检轨道 （2） 上 下移动， 从而实现巡检机构 （5） 对不同垂直 位置的样本的巡检。 2.如权利要求1所述的一种自动巡检装置， 其特征在于所述巡检机构 （5） 包括移动主体 （52） 、 安装座 （53） 和调节架 （54） ， 移动主体 （52） 活动连接巡检轨道 （2） ， 安装座 （53） 设于移 动主体 （52） 上， 调节架 （54） 设于安装座 （53） 的两侧， 用于连接光谱相机 （51） ， 光谱相机 （51） 的摆放角度通过调节 架 （54） 进行调节。 3.如权利要求2所述的一种自动巡检装置， 其特征在于所述调节架 （54） 通过横穿安装 座 （53） 的销轴 （55） 设于安装座 （53） 两侧， 调节架 （54） 为L型结构， 包括旋转板 （541） 和连接 板 （542） ， 旋转板 （541） 与销轴 （55） 端部连接， 旋转板 （541） 上开设有弧形通孔 （5411） ， 螺纹 杆 （56） 依次穿过锁紧块 （57） 和弧形通孔 （5411） 与安装座 （53） 连接， 以实现调节架 （54） 在安 装座 （53） 侧边的锁紧， 连接板 （542） 的下表面固定连接光谱相机 （51） ， 通过改变弧形通孔 （5411） 与螺纹杆 （5 6） 的连接位置点， 调节光谱相机 （51） 摆放 位置。 4.如权利要求3所述的一种自动巡检装置， 其特征在于通过螺栓 （5421） 将光谱相机 （51） 与连接 板 （542） 固定连接 。 5.如权利要求2所述的一种自动巡检装置， 其特征在于移动主体 （52） 为U型结构， 巡检 轨道 （2） 的横截面 为工字型， 移动主体 （52） 与巡检轨道 （2） 配合连接 。 6.如权利要求2所述的一种自动巡检装置， 其特征在于所述升降机构 （3） 包括伺 服电机 （31） 、 丝杆 （32） 、 滑轨 （33） 和滑座 （34） ， 滑轨 （33） 设于支架 （1） 的内侧表面， 伺服电机 （31） 安 装在支架 （1） 上， 伺服电机 （31） 连接丝杆 （32） ， 带动丝杆 （32） 旋转， 丝杆 （32） 与滑轨 （33） 平 行， 丝杆 （32） 与滑 座 （34） 螺纹垂直连接， 滑座 （34） 的一端与滑轨 （33） 配合连接， 另一端固定 连接巡检轨道 （2） 的端部 。 7.如权利要求1所述的一种自动巡检装置， 其特 征在于支 架 （1） 的下端设有滑轮 （1 1） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115370903 A 2一种自动巡检装 置 技术领域 [0001]本发明属于监测设备技 术领域， 具体涉及一种自动巡检装置 。 背景技术 [0002]西红花为鸢尾科植物番红花的干燥柱头， 西红花具有活血化瘀、 凉血解毒、 解郁 安 神的功效。 现在的西红花种植生产多为种植架式种植， 种植过程中， 除了需要定期浇水施肥 外， 还需要检查番红花植株的生长情况， 一般采用巡检机器人进 行检查。 巡检机器人在巡检 过程中利用光谱相 机对番红花的花瓣、 花蕊以及柱头进行颜色视觉检测， 检测结果反馈到 控制中心， 并与数据库中正常生长的番红花植株进行对比， 进而辨别出异常生长的植株片 区， 工作人员根据检测结果即可对异常生长的植株及时地进行补救。 现有的光谱式巡检机 器人在使用时， 一般沿着轨道移动巡检， 但是轨道高度不能调节， 只能进 行同一高度的检测 工作， 并且采用单一的光谱相机进 行巡检， 巡检结果精准性一般， 光谱相机使用时角度不可 调节， 使用效果 一般。 发明内容 [0003]为解决上述问题， 本发明的目的在于提供一种自动巡检装置 。 [0004]为实现上述目的， 本发明采取的技 术方案为： 一种自动巡检装置， 设于种植架侧边， 包括支架、 巡检轨道、 升降机构和巡检机构， 升降机构设于支架上， 巡检轨道的两端垂直活动连接于升降机构上， 巡检机构活动连接于 巡检轨道上， 巡检机构上至少设有一个光谱相机， 所有光谱相机的摄像头都朝向种植架， 光 谱相机能调节摆放角度， 巡检机构沿着巡检轨道水平移动， 对不同水平位置的样本进行巡 检， 升降机构带动巡检轨道上 下移动， 从而实现巡检机构对不同垂直 位置的样本的巡检。 [0005]进一步地， 所述巡检机构包括移动主体、 安装座和调节架， 移动主体活动连接巡检 轨道， 安装座设于移动主体上， 调节架设于安装座的两侧， 用于连接光谱相机， 光谱相机的 摆放角度通过调节 架进行调节。 [0006]进一步地， 所述调节架通过横穿安装座的销轴设于安装座两侧， 调节架为L型结 构， 包括旋转板和连接板， 旋转板与销轴端部连接， 旋转板上开设有弧形通孔， 螺纹杆依次 穿过锁紧块和弧形通孔与安装座连接， 以实现调节架在安装座侧 边的锁紧， 连接板的下表 面固定连接光谱相机， 旋松锁紧块， 然后旋转旋转板， 通过改变弧形通孔与螺纹杆的连接位 置点， 调节光谱相机摆放 位置， 多个光谱相机的摆放角度可选择相同或不同。 [0007]进一步地， 通过螺 栓将光谱相机与连接 板固定连接 。 [0008]进一步地， 移动主体为U型结构， 巡检轨道的横截面为工字型， 移动主体与巡检轨 道配合连接 。 [0009]进一步地， 所述升降机构包括伺服电机、 丝杆、 滑轨和滑座， 滑轨设于支架的内侧 表面， 伺服电机安装在支架上， 伺服电机连接丝杆， 带动丝杆旋转， 丝杆与 滑轨平行， 丝杆与 滑座螺纹垂 直连接， 滑座的一端与 滑轨配合连接， 另一端固定连接巡检轨道的端部， 丝杆旋说　明　书 1/3 页 3 CN 115370903 A 3