(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211141893.2 (22)申请日 2022.09.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115218103 A (43)申请公布日 2022.10.21 (73)专利权人 济南去来机电科技有限公司 地址 250300 山东省济南市长清区经十西 路8199号办公楼5楼 (72)发明人 马玉琨　苑兆海　袁和民　陈鹏　 候维明　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 闫伟姣 (51)Int.Cl. F16M 11/42(2006.01)F16M 11/20(2006.01) F16M 11/28(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/12(2006.01) F16M 11/04(2006.01) G01V 3/12(2006.01) 审查员 翟凤潇 (54)发明名称 隧道衬砌网格式检测分级自动行驶台车及 其工作方法 (57)摘要 本发明属于采用无线电波进行检测或机械 手技技术领域， 提出了一种隧道衬砌网格式检测 分级自动行驶台车及其工作方法， 本发明通过将 设置有雷达的雷达储放仓通过伸缩臂与台车主 体连接， 通过伸缩臂可将雷达送到检测区域， 避 免了工作人员的高空作业， 同时， 台车主体和雷 达储放仓分别通过第一旋转器和第二旋转器与 伸缩臂连接， 实现了对伸缩臂以及雷达储放仓角 度和位置等精 准调节； 第一旋转器和第二旋转器 的两端分别通过第一驱动条和第二驱动条连接 有第一助推器和第二助推器， 以实现旋转器的驱 动， 具有结构 简单和调节 精度高的特点。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115218103 B 2022.12.30 CN 115218103 B 1.一种隧道衬砌网格式检测分级自动行驶台车， 其特 征在于， 包括： 台车主体， 上部通过第一旋转器连接有伸缩臂； 雷达储放仓， 通过第二旋转器与所述伸缩臂远离所述台车主体的一端连接； 所述雷达 储放仓内设置有雷达； 所述第一旋转器和所述第二旋转器均包括第一助推器、 扭矩放大器和第二助推器； 所 述第一助推器通过第一 驱动条与所述扭矩放大器的一端连接， 所述第二助推器通过第二驱 动条与所述扭矩放大器的另一端连接； 所述第一旋转器中扭矩放大器的固定端与所述台车 主体连接， 转动端与所述伸缩臂连接， 所述第二旋转器中扭矩放大器的固定端与所述伸缩 臂连接， 转动端与所述雷达储放仓连接； 所述台车主体包括下盘， 以及通过转向连接盘与所述下盘连接的上盘； 所述扭矩放大 器包括齿圈， 所述齿圈内设置有轴承， 所述轴承的外圈与所述齿圈的内壁固定连接； 所述第 一助推器、 所述第二助推器以及所述齿圈固定在所述伸缩臂上， 所述轴承的内圈借助支架 与所述上盘的上部固定连接； 所述伸缩臂远离所述台车主体的一端还固定有喷枪； 所述喷枪为多孔喷枪， 不同喷孔 通过管道连接有装有不同颜色有机 涂料的供 料装置； 所述下盘的底端通过双连杆转向底盘结构设置有轮胎； 所述双连杆转向底盘结构包括 转向油缸、 与所述转向油缸的输出端连接的主动杆以及与通过转向铰主动杆连接的从动 杆； 所述从动杆的中间位置上安装有轮胎转向监测器； 借助距离传感器检测轮胎前部边缘 距离实现的轮胎角度检测， 当轮胎不发生偏转时， 距离传感器到轮胎前部边缘的距离为初 始距离， 当轮胎向内转动时， 距离传感器到轮胎前部边缘的距离变小， 当轮胎向外转动时， 距离传感器到轮胎前部边缘的距离变大， 不同距离对应固定的轮胎转动角度， 从而实现对 轮胎转向角度的检测； 所述雷达储放仓内置维稳阀， 所述维稳阀包括伸缩螺栓和固定件， 所述固定件通过所 述伸缩螺栓固定在所述雷达储放仓上， 所述固定件的一端连接所述雷达另一端连接所述伸 缩螺栓。 2.如权利要求1所述的一种隧道衬砌 网格式检测分级自动行驶台车， 其特征在于， 所述 伸缩臂通过 所述第一旋转器与所述上盘的上部连接 。 3.如权利要求2所述的一种隧道衬砌 网格式检测分级自动行驶台车， 其特征在于， 所述 下盘的边 缘处安装有距离监测器。 4.如权利要求2所述的一种隧道衬砌 网格式检测分级自动行驶台车， 其特征在于， 所述 下盘的底端通过双连杆转向底盘结构设置有轮胎； 所述双连杆转向底盘结构包括转向油 缸、 与所述转向油缸 的输出端连接的主动杆以及通过转向铰与主动杆连接的从动杆； 所述 主动杆远离所述 转向油缸的一端还通过转向铰接连接总成连接所述轮胎。 5.如权利要求4所述的一种隧道衬砌 网格式检测分级自动行驶台车， 其特征在于， 所述 从动杆上安装有轮胎转向监测器。 6.如权利要求1所述的一种隧道衬砌 网格式检测分级自动行驶台车， 其特征在于， 所述 伸缩臂为空心矩形臂， 所述伸缩臂包括第一伸缩臂以及套设在所述第一伸缩臂中的第二伸 缩臂； 所述第一伸缩臂上固定有多个限位器， 所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂之间设置 有柔性垫层。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115218103 B 27.如权利要求1所述的一种隧道衬砌 网格式检测分级自动行驶台车， 其特征在于， 所述 伸缩臂远离所述台车主体的一端还固定有敲击振动棒。 8.如权利要求1所述的一种隧道衬砌 网格式检测分级自动行驶台车， 其特征在于， 所述 雷达储放仓和所述第二旋转器之间还设置有万向调节器。 9.一种隧道衬砌网格式检测分级自动行驶台车工作方法， 其特征在于， 采用了如权利 要求1到8任一项所述的一种隧道衬砌网格式检测分级自动行驶台车， 包括： 通过伸缩臂的 伸缩调节雷达储放仓中雷达到达隧道上测试区域的距离， 通过第一旋转器和所述第二旋转 器调节伸缩臂以及雷达储放仓的角度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115218103 B 3