(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211156349.5 (22)申请日 2022.09.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115246488 A (43)申请公布日 2022.10.28 (73)专利权人 南京分镜电子科技有限公司 地址 211500 江苏省南京市江北新区智能 制造产业园 （智合园） 科创大道9号A2 栋401-26室 (72)发明人 姜涛　李杰　 (51)Int.Cl. B64D 47/00(2006.01) B64C 27/08(2006.01) G01S 17/933(2020.01) F16M 11/04(2006.01)F16M 11/06(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (56)对比文件 CN 21093 5520 U,2020.07.07 CH 584782 A5,197 7.02.15 CN 114955747 A,202 2.08.30 CN 113606175 A,2021.1 1.05 CN 20874 4526 U,2019.04.16 审查员 时缄 (54)发明名称 一种避障探测装置及其 适配的无 人机 (57)摘要 本发明属于无人机避障探测技术领域， 具体 涉及一种避障探测装置及其适配的无人机， 该无 人机， 包括机体， 机体上设置有装配区， 机体内部 安装有飞行控制器。 本发明， 在使激光雷达进行 扫描探测时， 通过驱动模块和自转模块的设计， 使得移动至机体上部或下部的激光雷达自行转 动， 进行全方位的扫描探测， 能够同时兼顾无人 机上部与下部的扫描探测， 增加扫描的准确性， 同时降低了结构 的复杂度， 减小了体积， 提升了 无人机的续航时间； 激光雷达在环形调节件上移 动的过程中， 通过通电部， 使得激光雷达始终保 持电量的供给以及信号的传递， 降低了连接导线 的困难度， 减小的结构 的复杂度， 保障了扫描探 测障碍物的稳定性。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 115246488 B 2022.12.23 CN 115246488 B 1.一种无人机， 包括机体 （1） ， 所述机体 （1） 上设置有装配区， 所述机体 （1） 内部安装有 飞行控制器； 其特 征在于， 还 包括： 环形调节件 （10） ， 所述环形调节件 （10） 通过装配区装配在机体 （1） 上， 所述环形调节件 （10） 的内部滑动连接有传动件 （3） ； 避障探测装置， 所述避障探测装置包括两个激光雷达 （2） ， 两个所述激光雷达 （2） 装配 在环形调节件 （10） 内部并与传动件 （3） 相连接， 且两个所述激光雷达 （2） 以环形调节件 （10） 的中心位置成中心对称分布， 所述激光雷达 （2） 上安装有电滑 环 （4） ； 驱动模块 （20） ， 所述驱动模块 （20） 安装在机体 （1） 上， 所述驱动模块 （20） 与所述传动件 （3） 相连接， 用于驱动所述传动件 （3） 在环形调节件 （10） 的内部运动； 自转模块 （30） ， 所述自转模块 （30） 装配在激光雷达 （2） 上， 所述环形调节件 （10） 的上下 两侧均设置有齿条 （5） ， 所述自转模块 （30） 与齿条 （5） 相啮合， 且所述自转模块 （30） 的下端 装配有连接 部 （6） ， 所述连接 部 （6） 与传动件 （3） 相连接； 其中， 所述连接部 （6） 上设置有与激光雷达 （2） 相连接的通电部 （50） ， 所述环形调节件 （10） 的内侧设置有与通电部 （50） 相接触的环形触片 （7） ， 且所述环形触片 （7） 通过一导线 连 接在无人机的飞行控制器上。 2.根据权利要求1所述的一种无人机， 其特征在于： 所述环形调节件 （10） 包括两个直滑 轨 （12） 和至少两个弧形滑轨 （11） ， 所述弧形滑轨 （11） 与直滑轨 （12） 相互插接形成闭环轨 道。 3.根据权利要求2所述的一种无人机， 其特征在于： 所述传动件 （3） 为齿轮带， 且所述齿 轮带的首尾相连包覆在闭环轨道的内部， 且所述齿轮带 上带齿的一侧朝向驱动模块 （20） 。 4.根据权利要求3所述的一种无人机， 其特征在于： 所述驱动模块 （20） 包括安装在机体 （1） 上的微型马达 （21） ， 所述微型马达 （21） 的输出轴上固定连接有直齿轮a （22） ， 其中， 所述 闭环轨道的内侧开设一 通槽， 所述 直齿轮a （2 2） 的齿牙穿过通槽并与齿轮带相啮合。 5.根据权利要求2所述的一种无人机， 其特征在于： 所述连接部 （6） 的两侧均安装有自 洁件 （8） ， 当所述激光雷达 （2） 移动时， 所述自洁件 （8） 对闭环轨道进行维护。 6.根据权利要求1所述的一种无人机， 其特征在于： 所述自转模块 （30） 包括直齿轮b （31） 以及锁定部 （40） ， 所述直齿轮b （31） 固定在电滑环 （4） 的外侧且位于连接部 （6） 的上方， 所述直齿轮b （31） 与齿条 （5） 啮合连接， 所述锁定部 （40） 设置在连接部 （6） 的外侧 且位于直 齿轮b （31） 的下 方。 7.根据权利要求6所述的一种无人机， 其特征在于： 所述锁定部 （40） 包括两个固定块 （41） 、 两个滑杆 （42） 、 圆弧块 （43） 、 两个压簧 （44） 和卡块 （45） ， 两个所述固定块 （41） 分别固 定在连接部 （6） 的两侧， 两个所述滑杆 （42） 分别滑动连接在两个固定块 （4 1） 的内部， 所述圆 弧块 （43） 固定在两个滑杆 （42） 的一端， 两个所述压簧 （44） 分别设置在两个滑杆 （42） 的外侧 且位于固定块 （41） 与圆弧块 （43） 之间， 所述卡块 （45） 固定在两个滑杆 （42） 远离圆弧块 （43） 的一端， 所述 卡块 （45） 与直齿轮b （31） 卡接 。 8.根据权利要求1所述的一种无人机， 其特征在于： 所述通电部 （50） 包括固定在连接部 （6） 内部注塑件， 所述注塑件的内部 设置有多个弹性触头 （51） ， 所述弹性触头 （51） 的一端与 所述环形触片 （7） 相接触， 所述弹性触头 （51） 的另一端通过导线与电滑 环 （4） 相连接 。 9.一种避障探测装置， 适配于权利要求1 ‑8中的任一项所述无人机上， 该避障探测装置权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115246488 B 2包括两个激光雷达 （2） ， 所述激光雷达 （2） 靠近机体 （1） 的一侧安装有电滑环 （4） ， 所述电滑 环 （4） 包括定子和转子， 所述电滑环 （4） 转子的上部与激光雷达 （2） 固定连接， 且 所述电滑环 （4） 转子的下部与直齿轮b （31） 固定连接， 所述电滑环 （4） 的定子与连接部 （6） 固定连接， 所 述电滑环 （4） 通过导线与弹性触头 （51） 相连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115246488 B 3