(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210886195.9 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 同致电子科技 （厦门） 有限公司 地址 361000 福建省厦门市湖里区华盛路 26号 (72)发明人 刘永红　林财明　卢至孟　王加庆　 林少锋　 (74)专利代理 机构 厦门市新 华专利商标代理有 限公司 3 5203 专利代理师 罗恒兰 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/247(2006.01) H04L 12/40(2006.01)G08B 21/18(2006.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种基于环视影像系统的涉水检测系统及 方法 (57)摘要 本发明一种基于环视影像系统的涉水检测 方法， 其基于传统环视系统增加车辆涉水检测和 报警功能， 通过环视摄像头识别和提取车轮涉水 信息， 由视频处理主机通过涉水算法计算出车辆 左/右前轮涉水深度， 并与阈值做判断计算出车 辆涉水等级， 在环视系统输出图像上叠加涉水报 警提示， 并通过CAN总线将涉水等级报警信号发 送给仪表盘做 提示， 方便驾驶员实时监控车俩涉 水情况， 提高车辆安全性能。 权利要求书2页 说明书3页 附图3页 CN 115334283 A 2022.11.11 CN 115334283 A 1.一种基于环视影像系统的涉水检测系统， 其特征在于： 包括视频接收模块和图像处 理模块； 所述视频接收模块连接车辆的环视影像系统， 用于接收环视影像系统的各个摄像头捕 捉的图像数据， 并将其发送到图像处 理模块； 所述图像处理模块， 用于将图像数据进行缓存和处理， 处理如下： 通过卷积神经网络对 前后视频帧进 行分类， 预测对应的视频帧有 无积水， 当有积水且车辆行驶到积水附近时， 在 有积水的视频帧中计算涉 水深度。 2.根据权利要求1所述的一种基于环视影像系统 的涉水检测系统， 其特征在于： 所述图 像处理模块计算涉 水深度的方法如下： 对于有积水的视频帧图像， 通过边缘梯度算法或深度学习算法检测出车轮与 水面的接 触位置； 假定一个初始水位线高度， 并设定初始补上以及最大迭代次数； 迭代计算水位线高度， 使得假定的水位线高度逐渐逼近实 际水位线高度， 步长绝对值 小于0.5厘米或迭代次数超过最大迭代次数时， 迭代计算结束， 得到水位线高度即为车辆涉 水深度。 3.根据权利要求1或2所述的一种基于环视影视系统的涉水检测系统， 其特征在于： 所 述图像处理模块还用于将 计算出的涉水深度与预设的报警等级阈值进 行比较， 得到相应的 涉水等级。 4.根据权利要求3所述的一种基于环视影视系统 的涉水检测系统， 其特征在于： 所述图 像处理模块包括图像处理单元、 DDR单元和FLAS/EMMC模块， 所述DDR单元用于缓存视频接收 模块发送的图像数据； 所述FLAS/EMMC模块用于存储涉水深度计算的程序以及相应的配置 参数。 5.根据权利要求4所述的一种基于环视影视系统 的涉水检测系统， 其特征在于： 所述图 像处理模块连接有CA N收发器和视频输出模块， 所述图像处理模块通过CA N收发器将车辆涉 水深度发送到车身； 所述图像处理模块通过视频输出模块输出车辆涉水深度信息以及涉水 等级。 6.一种基于环视影 像系统的涉 水检测方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： 步骤1、 获取 车辆环视影 像系统捕获的车辆周围的图像数据； 步骤2、 对获取的图像数据处理： 通过卷积神经网络对前后视频帧进行分类， 预测对应 的视频帧有误 技术， 在有积水的视频帧中计算涉 水深度。 7.根据权利要求6所述的一种基于环视影像系统 的涉水检测方法， 其特征在于： 计算涉 水深度的方法如下： 对于有积水的视频帧图像， 通过边缘梯度算法或深度学习算法检测出车轮与 水面的接 触位置； 假定一个初始水位线高度， 并设定初始补上以及最大迭代次数； 迭代计算水位线高度， 使得假定的水位线高度逐渐逼近实 际水位线高度， 步长绝对值 小于0.5厘米或迭代次数超过最大迭代次数时， 迭代计算结束， 得到水位线高度即为车辆涉 水深度。 8.根据权利要求7所述的一种基于环视影像系统 的涉水检测方法， 其特征在于： 所述检权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115334283 A 2测方法还 包括： 步骤3、 计算出的涉水深度与预设的报警等级阈值进行比较， 得到相应的涉水等级； 环 视系统输出的图像上依据车辆水等级叠加文字或图表提示， 并通过CAN信号将涉水等级报 警发送给车辆仪表盘， 仪表盘做出相应的提 示。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115334283 A 3