(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210965681.X (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 湖南天冠电子信息技 术有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市长沙高新开发 区尖山路39 号长沙中电软件园一期四 栋N单元102.10 3.202.20 3.204号房 (72)发明人 朱洋　薛丙龙　谭兴章　彭军　 谭刘颗　胡梓健　 (74)专利代理 机构 长沙朕扬知识产权代理事务 所(普通合伙) 43213 专利代理师 陈云枫 (51)Int.Cl. G05D 1/10(2006.01) H04B 7/185(2006.01) H04L 65/65(2022.01)H04L 69/22(2022.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种无人机与地 面站通讯控制系统及方法 (57)摘要 本发明涉及无人机通讯控制技术领域， 公开 了一种无人机与地面站通讯控制系统及方法， 该 系统通过在无人机上设置飞控板， 在飞控板上设 置SD‑WAN通讯模 块， 在地面控制站运行SD ‑WAN客 户端， 所述SD ‑WAN客户端与所述SD ‑WAN通讯模块 建立在同一个虚拟网络中且所述SD ‑WAN客户端 与所述SD ‑WAN通讯模块通讯连接。 这样， 通过SD ‑ WAN通讯模块建立无人机与地面控制站之间的直 连网络， 无需云端服务器代理， 极大的减少了使 用成本， 提升 了传输效率， 减 小了时延。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115494860 A 2022.12.20 CN 115494860 A 1.一种无人机与地面站通讯控制系统， 其特征在于， 包括无人机和地面控制站， 所述无 人机上设置有飞控板， 所述飞控板包括S D‑WAN通讯模块； 所述地面控制站运行SD ‑WAN客户端， 所述SD ‑WAN客户端与所述SD ‑WAN通讯模块建立在 同一个虚拟网络中且 所述SD‑WAN客户端与所述SD ‑WAN通讯模块通讯连接， 在所述虚拟网络 中， 所述地面控制站通过IP和端口与无 人机通讯连接 。 2.根据权利要求1所述的无人机与地面站通讯控制系统， 其特征在于， 所述无人机设有 异步收发传输器UART 端口， 所述飞控板通过 所述UART 端口与所述无 人机连接 。 3.根据权利要求1所述的无人机与地面站通讯控制系统， 其特征在于， 所述无人机设有 第一路摄像头和 第二路摄像头， 所述第一路摄像头和所述第二路摄像头均与所述SD ‑WAN通 讯模块连接 。 4.根据权利要求1所述的无人机与地面站通讯控制系统， 其特征在于， 若所述无人机的 数量为N， N大于或者等于2， 将各无人机对应的SD ‑WAN通讯模块建立于同一虚拟 网络， 且各 无人机对应的S D‑WAN通讯模块对应不同的IP地址 。 5.一种无人机与地面站通讯控制方法， 应用于上述权利要求1 ‑4中任一项所述的无人 机与地面站通讯控制系统， 其特 征在于， 所述方法包括： 飞控板获取无人机的飞行状态数据， 并将所述飞行状态数据通过SD ‑WAN通讯模块发送 至与所述S D‑WAN通讯模块处于同一个虚拟网络中的S D‑WAN客户端； 所述地面控制站显示所述S D‑WAN客户端接收的所述飞行状态数据。 6.根据权利要求5所述的无人机与地面站通讯控制方法， 其特征在于， 所述无人机设有 第一路摄像头和 第二路摄像头， 所述第一路摄像头和所述第二路摄像头均与所述SD ‑WAN通 讯模块连接， 所述方法还 包括： 所述SD‑WAN通讯模块通过RTSP协议拉所述第一路摄像头和所述第二路摄像头的视频 流并进行解析， 将解析出来的数据按照RTSP协议重新打包， 并将打包结果发送至所述SD ‑ WAN客户端； 其中， 所述打包结果包括所述第一路摄像头对应数据的第一地址和所述第二路 摄像头对应数据的第二 地址。 7.根据权利要求5所述的无 人机与地 面站通讯控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 所述地面控制站通过S D‑WAN客户端向无 人机发送操控指令； 飞控板通过所述SD ‑WAN通讯模块接受所述操控指令， 并基于所述操控指令控制所述无 人机。 8.根据权利要求5所述的无人机与地面站通讯控制方法， 其特征在于， 若所述无人机的 数量为N， N大于或者等于2， 所述地面控制站 通过每一无人机的IP地址分别向各无人机发送 操控指令 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115494860 A 2一种无人机与地面 站通讯控制系统及方 法 技术领域 [0001]本发明涉及无人机通讯控制技术领域， 尤其涉及 一种无人机与地面站通讯控制系 统及方法。 背景技术 [0002]无人机应用非常广泛， 军用、 政企、 能源、 民用都非常普及， 但在实际应用中， 运营 商基本不可能提供用户5G公网IP地址， 而地面工作站很多情况下也不可能有公网IP地址。 这样， 导致无人机与地面工作站之 间的信息传输成为一个需要解决 的问题， 目前， 传统方案 大多通过云平台代理转发， 这种转发方式因为视频数据流量大， 且实时性要求高， 所以， 成 本高， 效率低下， 这样对云平台带宽、 性能要求 都特别高。 可见， 现有的无人机与地面站的通 讯方式中存在成本高， 效率低下的问题。 发明内容 [0003]本发明提供了一种无人机与地面站通讯控制系统及方法， 以解决现有的无人机与 地面站的通讯方式 中存在成本高， 效率低下的问题。 [0004]为了实现上述目的， 本发明通过如下的技 术方案来实现： [0005]第一方面， 本发明提供一种基于无线通讯的无人机控制系统， 包括无人机和地面 控制站， 所述无 人机上设置有飞控板， 所述飞控板包括S D‑WAN通讯模块； [0006]所述地面控制站运行SD ‑WAN客户端， 所述SD ‑WAN客户端与所述SD ‑WAN通讯模块建 立在同一个虚拟网络中且 所述SD‑WAN客户端与所述SD ‑WAN通讯模块通讯连接， 在所述虚拟 网络中， 所述 地面控制站通过IP和端口与无 人机通讯连接 。 [0007]可选地， 所述无人机设有异步收发传输器UART端口， 所述飞控板通过所述UART端 口与所述无 人机连接 。 [0008]可选地， 所述无人机设有第一路摄像头和第二路摄像头， 所述第一路摄像头和所 述第二路摄 像头均与所述SD‑WAN通讯模块连接 。 [0009]可选地， 若所述无人机的数量为N， N大于或者等于2， 将各无人机对应的SD ‑WAN通 讯模块建立于同一虚拟网络， 且各 无人机对应的S D‑WAN通讯模块对应不同的IP地址 。 [0010]第二方面， 本申请提供一种基于无线通讯的无人机控制 方法， 应用于上述第一方 面所述的基于无线通讯的无 人机控制系统， 所述方法包括： [0011]飞控板获取无人机的飞行状态 数据， 并将所述飞行状态 数据通过SD ‑WAN通讯模块 发送至与所述S D‑WAN通讯模块处于同一个虚拟网络中的S D‑WAN客户端； [0012]所述地面控制站显示所述S D‑WAN客户端接收的所述飞行状态数据。 [0013]可选地， 所述无人机设有第一路摄像头和第二路摄像头， 所述第一路摄像头和所 述第二路摄 像头均与所述SD‑WAN通讯模块连接， 所述方法还 包括： [0014]所述SD‑WAN通讯模块通过RTSP协议拉所述第一路摄像头和所述第二路摄像头的 视频流并进行解析， 将解析出来的数据按照RTSP协议重新打包， 并将打包结果发送至所述说　明　书 1/4 页 3 CN 115494860 A 3