(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211043945.2 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 江西东锐 机械有限公司 地址 330000 江西省南昌市南昌经济开发 区枫林大道10 59号二车间 (72)发明人 刘锐军　 (51)Int.Cl. H02G 1/02(2006.01) B25J 5/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04N 5/225(2006.01) G08C 17/02(2006.01) (54)发明名称 一种高压 输电线路间 隔棒安装机器人 (57)摘要 本发明公开了一种高压输电线路间隔棒安 装机器人， 涉及电力施工技术领域， 它由工作装 置和吊装装置组成， 工作装置位于分裂导线下 端， 吊装装置位于分裂导线上端， 两者通过绳索 连接， 工作装置包括车体， 车体两侧设有行走装 置； 车体中间设有间隔棒存放仓； 车体前端设有 机械手一， 后端设有视觉摄像头一， 左右分别设 有机械手二； 吊装装置包括行走轮二和卷扬机 构， 卷扬机构上设有绳索， 绳索置于卷扬机构外 侧滑轮中； 吊装装置还设有保护罩壳， 保护罩壳 上方设有挂钩 二； 本发明采用远程遥控与自动化 控制技术， 能够代替人工实现间隔棒的自动安 装， 避免了人工高空作业时的风险。 权利要求书2页 说明书4页 附图5页 CN 115313243 A 2022.11.08 CN 115313243 A 1.一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 由实现间隔棒 （4） 自动安装的工作装置 （1） 和 实现工作装置 （1） 升降的吊装装置 （2） 组成， 工作装置 （1） 位于分裂导线 （3） 下端， 吊装装置 （2） 位于分裂导线 （3） 上端， 两者通过绳索 （22） 连接， 其特征在于： 所述工作装置 （1） 包括车 体 （110） ， 所述车体 （110） 两侧设有用于在分裂导线 （3） 上行走的行走装置 （120） ； 所述车体 （110） 中间设有间隔棒存放仓 （150） ； 所述车体 （110） 前端设有用于抓持固定间隔棒 （4） 的机 械手一 （130） ， 后端设有视觉摄像头一 （170） ， 左右分别设有用于安装间隔棒握爪的机械手 二 （140） ； 所述吊装装置 （2） 包括设置在电机二 （26） 上的底部行走轮二 （25） 和用于拉动绳索 （22） 升降的卷扬机构 （21） ， 所述卷扬机构 （21） 上设有绳索 （22） ， 所述绳索 （22） 置于卷扬机构 （21） 外侧滑轮 （24） 中； 所述吊装装置 （2） 还设有保护罩壳 （27） ， 所述保护罩壳 （27） 上方设有 用于无人机吊装的挂钩二 （28） ； 所述工作装置 （1） 和吊装装置 （2） 内部还设有用于控制各执行机构运动的控制器， 所述 控制器与地 面工作人员所使用的操作平台通信连接 。 2.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述行走装 置 （120） 包括呈一定角度弯曲的轮架 （121） ， 所述轮架 （121） 末端设有电机一 （122） ， 所述电 机一 （122） 输出端设有与分裂导线 （3） 相配合的大角度开口行走轮一 （123） ， 所述行走轮一 （123） 末端设有可转动的轮叶 （124） 。 3.如权利要求2所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述轮架 （121） 底部设有推杆 （125） ， 所述推杆 （125） 安装在推杆驱动装置 （126） 中。 4.如权利要求3所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述推杆 （125） 与推杆驱动装置 （126） 之间用弹簧连接 。 5.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述机械手 一 （130） 中心线与间隔棒 （4） 中心线位于同一平面， 且机械手一 （130） 末端设有抓取间隔棒 的夹爪一 （131） 。 6.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 机械手二 （140） 末端设有拨动间隔棒握爪与安装握爪紧 固件的夹爪二 （141） 。 7.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述机械手 一 （130） 、 机械手二 （140） 前端设有捕捉 安装位置信息的视 觉摄像头二 （142） 。 8.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述间隔棒 存放仓 （15 0） 含有多个用于间隔棒 （4） 横放的隔仓 。 9.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述绳索 （22） 末端设有吊环 （23） ， 所述车体 （1 10） 侧面设有与吊环 （23） 相配合使用的挂钩一 （16 0） 。 10.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述挂钩 二 （28） 同方向设置 。 11.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人， 其特征在于： 所述包括 以下间隔棒 安装前准备 过程： S1、 使用运载无人机与 地面上的吊装装置 （2） 挂钩二 （28） 连接， 通过远程遥控控制运载 无人机将吊装装置 （2） 送向高空， 抵达要安装间隔棒的分裂导线 （3） 上方， 然后借助视觉识 别调整位置， 使吊装装置 （2） 中行走轮二 （25） 落在两根分裂导线 （3） 上并将吊装装置 （2） 锁权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115313243 A 2住防止移动， 再控制无 人机与吊装 装置 （2） 分离， 返回地 面； S2、 远程控制吊装装置 （2） 中卷扬机构 （21） 从高空放下绳索 （22） ， 将绳索 （22） 与工作装 置 （1） 侧面挂钩一 （160） 连接， 再通过控制卷扬机构 （21） 将 工作装置 （1） 进行提升， 提升至适 当高度后， 推杆驱动装置 （126） 使行走装置 （120） 向内 收拢， 使得两行走轮一 （123） 之间的轮 距与分裂导线 （3） 间距接近， 然后再通过卷扬机构 （21） 使工作装置 （1） 缓慢下降， 使行走轮 一 （123） 落在分裂导线 （3） 上， 完成安装前准备工作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115313243 A 3