(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211289904.1 (22)申请日 2022.10.21 (71)申请人 松立控股集团股份有限公司 地址 266000 山东省青岛市 市南区宁 夏路 288号软件园6号楼1 1层 (72)发明人 刘寒松　王永　王国强　刘瑞　 焦安健　 (74)专利代理 机构 青岛高晓专利事务所(普通 合伙) 37104 专利代理师 黄晓敏 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 一种利用图像分割辅助的车道线检测方法 (57)摘要 本发明属于车道线检测技术领域， 涉及一种 利用图像分割辅助的车道线检测方法， 先对图像 进行采集， 利用分割标注工具标注出的车道线用 于车道线分割， 再设计车道特征提取网络， 在车 道线特征提取网络后面加入两个分支， 一个分支 为车道线分割网络， 一个分支为车道线检测网 络， 其中分割分支是为了辅助车道线的检测， 只 参与训练过程， 不参与推理过程； 然后设计能量 损失进行车道线分割和检测的联合训练， 保存训 练结果最好的模 型， 并用该模型的检测分支用于 测试车道线检测， 整个过程提升了车道线检测的 精度和速度。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115376091 A 2022.11.22 CN 115376091 A 1.一种利用图像分割辅助的车道线检测方法， 其特 征在于， 具体过程 为： （1） 采集含有车道线的图像并进行 标注： 利用车载摄像头收集20000张含有各种车道线的图像， 将图像缩放到分辨率为512 × 256像素， 并利用分割标注工具将车道线分割出来； （2） 车道特 征提取： 将步骤 （1） 得到的图像输入主干 网络进行特征提取， 然后将提取的特征输入PAN网络进 行特征融合， 主干网络和PAN网络构成车道特征提取网络， 选取PAN最右上侧的车道线特征 用于后续的车道线分割与检测； （3） 车道线分割： 将步骤 （2） PAN 最右上侧的车道线特 征输入车道线分割网络进行分割得到分割结果； （4） 车道线检测： 将步骤 （2） PAN最右上侧的车道线特征输入车道线检测网络进行车道线检测， 得到车道 线检测结果； （5） 训练车道线分割和检测网络： 利用步骤 （1） 中图像分割工具标注的图像构建数据 集， 将数据集按8： 1： 1的数量比划分 为训练集、 验证集和测试集， 车道线分割网络的能量函数采用二值交叉熵损失， 用 表 示， 车道线的先验特征回归能量损失采用Smooth  L1损失， 用 表示， 总的能量损失为 ， 其中 和 为权重参数， 训练500个迭代后终止， 保 存参数模型； （6） 测试 车道线检测网络： 将测试集的图像缩放到512 ×256×3， 输入步骤 （5） 训练好的车道线检测网络中， 得到 车道线检测结果。 2.根据权利要求1所述利用图像分割辅助的车道线检测方法， 其特征在于，  步骤 （1） 所 述车道线分割采用语义分割， 车道线像素 标注为1， 背景 标注为0。 3.根据权利要求2所述利用图像分割辅助的车道线检测方法， 其特征在于， 步骤 （2） 所 述主干网络 选用ResNet5 0网络。 4.根据权利要求3所述利用图像分割辅助的车道线检测方法， 其特征在于， 步骤 （3） 所 述车道线分割网络采用语义分割策略将车道线分为前景车道线和背景区域， 车道线分割网 络由卷积层、 批量标准 化和RELU层构成。 5.根据权利要求4所述利用图像分割辅助的车道线检测方法， 其特征在于， 步骤 （4） 的 具体过程为： 步骤 （2） PAN最右上侧的车道线特征经过一个卷积层进行卷积操作后， 再进行 拉平操作得到一维特征 的向量， 最后输出为车道线的检测结果， 车道线采用先验特征回归 方法得到， 车道线的先验特征包含两个方面的信息， 一个是车道线的长度信息， 长度信息通 过在纵轴上均匀采样得到， 在纵轴上采样 32个采样点， 即将原始图像平均分为64 ×32个块， 每个块的大小为8 ×8个像素， 另外一个是车道线的起始点坐标和与水平线的夹角， 为使先 验特征能学习， 初始化时假定车道线为左侧、 中左、 中右和右侧四条， 四条车道线的起点分 别为 （1,1） 、 （170,1） 、 （340,1） 和 （512,1） ， 初始夹角为45度、 60度、 120度和135度， 车道线的 先验特征共有64个， 每个先验特征的维度为44个， 其中32个维度为每个分块中心点的横坐权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115376091 A 2标， 8个维度为对应的车道线起 点， 4个维度为车道线与横坐标的夹角。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115376091 A 3