(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211129923.8 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 唐照翔　龙美元　汪峰　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01) (54)发明名称 车辆行驶中的目标检测方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本申请涉及一种车辆行驶中的目标检测方 法、 装置、 设备及介质， 其中， 方法包括： 获取目标 车辆在行驶过程中的待检测画面； 将所述待检测 画面输入至预先训练完成的第一检测器， 以使所 述第一检测器输出所述待检测画面中包含的参 考目标的第一识别结果； 将所述待检测画面输入 至预先训练完成的第二检测器， 以使所述第二检 测器输出所述待检测画面中包含的至少一个待 检测目标的第二识别结果， 所述待检测目标与所 述参考目标之间存在对应关系； 将所述第一识别 结果与所述第二识别结果进行比对； 根据比对结 果， 对所述第二识别结果进行修正处理， 得到目 标识别结果。 本申请技术方案可以提高被遮挡目 标识别的准确性。 权利要求书3页 说明书13页 附图6页 CN 115497071 A 2022.12.20 CN 115497071 A 1.一种车辆行驶中的目标检测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取目标 车辆在行驶过程中的待检测画面； 将所述待检测画面输入至预先训练完成的第 一检测器， 以使所述第 一检测器输出所述 待检测画面中包 含的参考目标的第一识别结果； 将所述待检测画面输入至预先训练完成的第 二检测器， 以使所述第 二检测器输出所述 待检测画面中包含的至少一个待检测目标的第二识别结果， 所述待检测目标与所述参考目 标之间存在对应关系； 将所述第一识别结果与所述第二识别结果进行比对； 根据比对结果， 对所述第二识别结果进行修 正处理， 得到目标识别结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 二识别结果包括各待检测目标对应 的预测类别以及第一置信度， 所述第一识别结果包括与各待检测目标对应的基准类别； 根据比对结果， 对所述第二识别结果进行修 正处理， 得到目标识别结果， 包括： 若所述第一识别结果和当前待检测目标对应的预测类别相同， 则确定所述当前待检测 目标对应的预测类别为 正确结果； 若所述第一识别结果和所述当前待检测目标对应的预测类别不同， 则确定所述当前待 检测目标对应的预测类别为混淆结果， 并根据与所述当前待检测目标相 邻的其他待检测目 标对应的被确定为正确结果的预测类别的第一置信度， 确定所述当前待检测目标对应的预 测类别应为所述第一识别结果的第二置信度； 若所述第二置信度达到预定 阈值， 则将所述当前待检测目标对应的预测类别修正为所 述第一识别结果中对应的基准类别。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据与所述当前待检测目标相邻的其他待 检测目标对应的被确定为正确结果的预测类别的第一置信度， 确定所述当前待检测目标对 应的预测类别应为所述第一识别结果的第二置信度， 包括： 对与所述当前待检测目标相邻的其他待检测目标对应的被确定为正确结果的预测类 别的第一置信度取平均值， 以作为所述当前待检测目标对应的预测类别应为第一识别结果 的第二置信度。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据与所述当前待检测目标相邻的其他待 检测目标对应的被确定为正确结果的预测类别的第一置信度， 确定所述当前待检测目标对 应的预测类别应为所述第一识别结果的第二置信度， 包括： 根据与所述当前待检测目标相邻的其他待检测目标对应的被确定为正确结果的预测 类别的第一置信度， 以及与所述当前待检测目标相邻的其他待检测目标对应的被确定为混 淆结果的预测类别的第一置信度进行加权平均运算， 确定所述当前待检测目标对应的预测 类别应为所述第一识别结果的第二置信度， 其中， 被确定为正确结果的预测类别的第一置 信度的权 重大于被确定为混淆 结果的预测类别的第一置信度的权 重。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取路试 数据中包 含所述参考目标的第一样本数据及其对应的标注数据； 根据所述第一样本数据及其对应的标注数据， 对预先构建的第一检测器进行训练， 以 使所述第一检测器能够正确输出针对所述 参考目标的第一识别结果； 获取所述路试 数据中包 含所述待检测目标的第二样本数据及其对应的标注数据；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115497071 A 2根据所述第二样本数据及其对应的标注数据， 对预先构建的第二检测器进行训练， 以 使所述第二检测器能够正确输出针对所述待检测目标的第二识别结果。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述参考目标为车道导向标志 牌， 所述待检测目标为路面 导向箭头 。 7.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 将所述第一识别结果与所述第 二识别结果进行比对， 包括： 若所述待检测画面中未同时包含所述参考目标和所述待检测目标， 则将先获取的第 一 识别结果或第二识别结果与在预定时间间隔内在后 获取的第二识别结果或第一识别结果 进行比对。 8.一种车辆行驶中的目标检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标 车辆在行驶过程中的待检测画面； 第一检测模块， 用于将所述待检测画面输入至预先训练完成的第一检测器， 以使所述 第一检测器输出 所述待检测画面中包 含的参考目标的第一识别结果； 第二检测模块， 用于将所述待检测画面输入至预先训练完成的第二检测器， 以使所述 第二检测器输出所述待检测画面中包含的至少一个待检测目标的第二识别结果， 所述待检 测目标与所述 参考目标之间存在对应关系； 比对模块， 用于将所述第一识别结果与所述第二识别结果进行比对； 处理模块， 用于根据比对结果， 对所述第二识别结果进行修正处理， 得到目标识别结 果。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述第 二识别结果包括各待检测目标对应 的预测类别以及第一置信度， 所述第一识别结果包括与各待检测目标对应的基准类别； 所述处理模块用于： 若所述第一识别结果和当前待检测目标对应的预测类别相同， 则 确定所述当前待检测目标对应的预测类别为 正确结果； 若所述第一识别结果和所述当前待检测目标对应的预测类别不同， 则确定所述当前待 检测目标对应的预测类别为混淆结果， 并根据与所述当前待检测目标相 邻的其他待检测目 标对应的被确定为正确结果的预测类别的第一置信度， 确定所述当前待检测目标对应的预 测类别应为所述第一识别结果的第二置信度； 若所述第二置信度达到预定 阈值， 则将所述当前待检测目标对应的预测类别修正为所 述第一识别结果中对应的基准类别。 10.根据权利要求9所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理模块用于： 对与所述当前待检测目标相邻的其他待检测目标对应的被确定为正确结果的预测类 别的第一置信度取平均值， 以作为所述当前待检测目标对应的预测类别应为第一识别结果 的第二置信度。 11.根据权利要求9所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理模块用于： 根据与所述当前待检测目标相邻的其他待检测目标对应的被确定为正确结果的预测 类别的第一置信度， 以及与所述当前待检测目标相邻的其他待检测目标对应的被确定为混 淆结果的预测类别的第一置信度进行加权平均运算， 确定所述当前待检测目标对应的预测 类别应为所述第一识别结果的第二置信度， 其中， 被确定为正确结果的预测类别的第一置 信度的权 重大于被确定为混淆 结果的预测类别的第一置信度的权 重。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115497071 A 3