(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211180957.X (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 深圳海星智驾科技有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区观湖街 道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼 801 (72)发明人 王发平　林飞　李南星　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 刘贺秋 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 路面病害检测方法和装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本申请提供了一种路面病害检测方法和装 置、 电子设备和存储介质， 其中， 该方法包括： 获 取待分析的路面图像信息； 将路面图像信息输入 第一目标模 型进行处理， 得到第一目标模型输出 的病害掩膜信息， 其中， 病害掩膜信息中携带有 病害定位信息和病害类型； 对病害定位信息进行 处理， 得到深度信息； 将深度信息、 病害类型输入 第二目标模 型， 得到路面图像信息的路面病害检 测信息。 通过本申请， 解决了相关技术中存在的 路面病害检测漏检率高、 效率低， 无法提供较全 面的路面信息保证车辆通行安全的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115527178 A 2022.12.27 CN 115527178 A 1.一种路面病害检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待分析的路面图像信息； 将所述路面图像信 息输入第 一目标模型进行处理， 得到所述第 一目标模型输出的病 害 掩膜信息， 其中， 所述病害掩膜信息中携带有病害定位信息和病害类型； 对所述病害定位信息进行处 理， 得到深度信息； 将所述深度信息、 所述病害类型输入第二目标模型， 得到所述路面图像信息的路面病 害检测信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述路面图像信 息输入第 一目标模 型进行处 理， 得到所述第一目标模型输出的病害掩膜信息包括： 将所述路面图像信 息输入至所述第 一目标模型， 通过卷积的方式逐一判断所述路面图 像信息中每 个像素点是否为病害区域， 并得到每 个像素点的病害类型； 将相同病害类型的像素点连通， 生成所述病害掩膜信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述病害定位信息进行处理， 得到 深度信息包括： 获取所述病害定位信息对应的原 始图像和深度点云图像； 根据所述原始图像确定所述病 害定位信 息对应的第 一像素位置， 根据 所述深度点云图 像确定所述病害定位信息对应的第二像素位置； 将所述第一像素位置以及所述第二像素位置进行特征融合， 得到至少两个关键点信 息； 根据所述关键点信息确定所述深度信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述关键点信 息确定所述深度信 息包括： 获取每个所述关键点信息在物理坐标系内的物理坐标； 利用所述物理坐标生成所述深度信息 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将所述深度信息、 所述病害类型输入 第二目标模型， 得到所述路面图像信息的路面病害检测信息包括： 在确定输入所述第 二目标模型的病 害类型为目标病 害类型的情况下， 根据所述目标病 害类型确定目标物理尺寸输出类型； 利用预设计算方案对所述深度信 息对应的所述物 理坐标进行处理， 得到所述深度信 息 对应的所述物理尺寸； 将所述目标物 理尺寸输出类型和所述物理尺寸作为输出结果， 得到所述路面病害检测 信息。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标病 害类型确定目标物 理 尺寸输出类型包括： 获取所述第二目标模型中的目标映射表， 其中， 所述目标映射表内存储各个所述病害 类型与物理尺寸输出类型之间的映射关系； 根据所述目标映射表和所述目标病害类型， 确定所述目标物理尺寸输出类型。 7.根据权利要求1至6任一所述的方法， 其特征在于， 在所述将所述路面图像信息输入 第一目标模型进行处 理之前， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115527178 A 2按照预设频率获取 所述路面图像信息； 对所述路面图像信息进行图像预处 理； 将预处理后的路面图像信息 输入所述第一目标模型进行处 理。 8.一种路面病害检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取待分析的路面图像信息； 第一处理模块， 用于将所述路面图像信息输入第一目标模型进行处理， 得到所述第一 目标模型输出 的病害掩膜信息， 其中， 所述病害掩膜信息中携带有病害定位信息和病害类 型； 第二处理模块， 用于对所述病害定位信息进行处 理， 得到深度信息； 第一输入模块， 用于将所述深度信 息、 所述病 害类型输入第 二目标模型， 得到所述路面 图像信息的路面病害检测信息 。 9.一种电子设备， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 所述处理器、 所述 通信接口和所述存 储器通过 所述通信总线完成相互间的通信， 其特 征在于， 所述存储器， 用于存 储计算机程序； 所述处理器， 用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行权利要求1 至7中任一项所述的方法步骤。 10.一种计算机可读的存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有计算机程序， 其 中， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至7中任一项中所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115527178 A 3