(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211221650.X (22)申请日 2022.10.08 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115294426 A (43)申请公布日 2022.11.04 (73)专利权人 深圳市益心达医学新 技术有限公 司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区宝龙工 业城宝龙 六路4号 (72)发明人 王雪莱　刘慧涌　 (74)专利代理 机构 深圳市成为知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44704 专利代理师 陈浩 (51)Int.Cl. G06V 10/774(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (56)对比文件 CN 217015 071 U,202 2.07.22 CN 111093516 A,2020.0 5.01 CN 114840684 A,202 2.08.02 CN 113066080 A,2021.07.02 CN 111080700 A,2020.04.28 CN 112270740 A,2021.01.26 EP 3567598 A1,2019.1 1.13 唐静.基于深度学习的结直肠病理辅助诊断 方法研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库_ 医药卫生科技辑》 .2019, 王程.心脏介入手术中的血 管及导丝跟踪算 法研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库_医 药卫生科技辑》 .2019, 贾冬焱.血管造影图像的量 化分析和应用研 究. 《中国博士学位 论文全文数据库_信息科技 辑》 .2009, (续) 审查员 雷欢 (54)发明名称 介入医学设备的跟踪方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及人工智能技术， 揭露了一种介入 医学设备的跟踪方法、 装置、 设备及存储介质。 所 述方法包括： 实时获取介入医疗设备的成像图片 进行降噪操作， 得到降噪图片； 利用预训练的组 织识别模型对降噪图片进行 组织识别， 得到组织 识别结果集合， 在边缘切割后， 得到组织分布图 像； 实时记录介入医疗设备的仪器形态图像， 分 析得到方向变化日志； 根据设备方向变化日志及 预设的对齐构图策略， 利用组织分布图像更新预 构建的介入通道图， 得到更新介入通道图； 虚化 更新介入通道图， 根据组织分布图在所述更新介 入通道图中的位置， 将最新时刻获取的仪器形态 图覆盖至虚化后的更新介入通道图中， 得到介入设备跟踪图像。 本发明可以对 人体内的介入医学 设备进行跟踪。 [转续页] 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 115294426 B 2022.12.06 CN 115294426 B (56)对比文件 J.Zegarra Flores等.Catheter Track ing Using a Convolutional Neural Netw ork for Decreasi ng Interventi onal Radi ology X-Ray Exposure. 《IRBM》 .202 2,2/2 页 2[接上页] CN 115294426 B1.一种介入医学设备的跟踪方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 实时获取预构建的介入医疗设备的成像图片， 并利用预设的半均值滤波算法对所述成 像图片进行降噪操作， 得到降噪图片； 利用预训练的组织识别模型对所述降噪图片进行组织识别， 得到所述降噪图片中的组 织识别结果集合， 并通过所述组织识别模型中的输出层 对所述组织识别结果集合中各个组 织识别结果进行边 缘切割及标记操作， 得到组织分布图像； 实时记录所述介入医疗设备的仪器形态图像， 并根据记录的仪器形态图像分析得到介 入医疗设备的方向变化日志； 根据所述设备方向变化日志及预设的对齐构图策略， 利用所述组织分布图像更新预构 建的介入通道图， 得到更新介入通道图； 虚化所述更新介入通道图， 并根据 所述组织分布图在所述更新介入通道图中的所处位 置， 将最新时刻获取 的仪器形态图覆盖至虚化后的更新介入通道图中， 得到介入设备跟踪 图像。 2.如权利要求1所述的介入医学设备的跟踪方法， 其特征在于， 所述利用预设的半均值 滤波算法对所述成像图片进行降噪操作， 得到降噪图片， 包括： 依次选择所述成像图片中的一个像素点为目标点， 并识别所述目标点与所述目标点的 周围邻域 点之间的平均灰度差； 当所述平均 灰度差大于或等于预设的降噪阈值 时， 利用均值滤波算法对所述目标点进 行平滑处理， 及 当所述平均灰度差小于预设的降噪阈值时， 对所述目标点的像素 灰度保持不变； 判断所述成像图片中的各个 像素点是否全部被选取； 当所述成像图片中的任何一个像素点未被选取时， 返回上述依次选择所述成像图片中 的一个像素点为目标点， 并识别所述目标点与所述目标点的周围邻域点之 间的平均灰度差 的步骤； 当所述成像图片中的各个 像素点全部被选取时， 得到所述成像图片对应的降噪图片。 3.如权利要求1所述的介入医学设备的跟踪方法， 其特征在于， 所述利用预训练 的组织 识别模型对所述降噪图片进行组织识别， 得到所述降噪图片中的组织识别结果 集合， 包括： 利用预训练的组织识别模型中的特征提取网络对所述降噪图片进行特征提取， 得到特 征序列集 合； 对所述特征序列集合中的各个特征序列进行全连接操作， 得到各个组合特征， 并利用 所述组织识别模型中的决策树森林， 判断各个所述组合特征对于各个预设组织类别的置信 度分数； 提取所述置信度分数大于预设的有效阈值的预设组织类别作为组织识别结果， 得到组 织识别结果 集合。 4.如权利要求3所述的介入医学设备的跟踪方法， 其特征在于， 所述利用预训练 的组织 识别模型对所述降噪图片进行组织识别， 得到所述降噪图片 中的组织识别结果集合之前， 所述方法还 包括： 依次从预 先构建的暗光组织图像样本集中提取一个暗光组织图像样本； 利用预构建的组织识别模型对所述暗光组织图像样本进行一级识别分类， 得到组织纹权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115294426 B 3