(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211230780.X (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 广东汇天航空航天科技有限公司 地址 511400 广东省广州市番禺区小谷围 街大学城外环西路318号 (72)发明人 赵德力　郭均浩　谷靖　张新　 刘康　崔绍臣　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 许文亮 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 20/17(2022.01) (54)发明名称 点云数据处理方法、 计算设备、 飞行装置及 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种点云数据处理方法、 计算设 备、 飞行装置及存储介质。 该方法包括： 通过对点 云采集数据进行语义分割处理， 获得第一非地面 点云子集和第一待处理地面点云子集； 对所述第 一待处理地面点云子集进行平 面分割处理， 获得 第二待处理地面点云子集和第一地面点云子集； 对所述第二待处理地面点云子集进行二维图像 分割处理， 获得第二非地面点云子集和第二地面 点云子集； 根据所述第一非地面点云子集和所述 第二非地面点云子集， 获得目标 非地面点云数据 集合； 根据所述第一地面点云子集和所述第二地 面点云子集， 获得目标地面点云数据集合。 依据 本申请实施例， 能够提高地面点云检测的准确 率。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115311457 A 2022.11.08 CN 115311457 A 1.一种点云数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 对点云采集数据进行语义分割处理， 获得第 一非地面点云子集和第 一待处理地面点云 子集； 对所述第一待处理地面点云子集进行平面分割处理， 获得第 二待处理地面点云子集和 第一地面点云子集； 对所述第二待处理地面点云子集进行二维图像分割处理， 获得第 二非地面点云子集和 第二地面点云子集； 根据所述第 一非地面点云子集和所述第 二非地面点云子集， 获得目标非地面点云数据 集合； 根据所述第一 地面点云子集和所述第二 地面点云子集， 获得目标地 面点云数据集 合。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一待处理地面点云子集进行 平面分割处 理， 获得第二待处 理地面点云子集和第一 地面点云子集， 包括： 根据所述第一待处 理地面点云子集获得基准 地面的第一特 征的特征值； 将所述第一待处理地面点云子集中的点云点划分到多个子区域， 并获得各子区域的预 设特征的特征值； 根据所述基准地面的第 一特征的特征值和各子区域的预设特征的特征值， 判断各个所 述子区域是否与所述基准地面相匹配； 若匹配， 将所述子区域中的点云点划分到第一地面 点云子集， 若不匹配， 将所述子区域中的点云点划分到第二待处 理地面点云子集。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一待处理地面点云子集进行 平面分割处 理， 获得第二待处 理地面点云子集和第一 地面点云子集， 包括： 对所述第一待处理地面点云子集进行第 一栅格化处理， 以将所述第 一待处理地面点云 子集中的点云点划分到所生成的第一 栅格阵列的对应栅格； 确定所述第一栅格阵列中的地面基准栅格， 根据所述地面基准栅格中的点云点数据， 获得所述地面基准栅格的第一特 征的特征值； 根据K邻域栅格中的各非地面基准栅格中的点云点数据， 获得各非地面基准栅格的第 一特征的特征值； 根据所述地面基准栅格的第一特征的特征值和各非地面基准栅格的第一特征的特征 值， 分别判断各非地面基准栅格是否与所述地面基准栅格相匹配， 若非地面基准栅格与所 述地面基准栅格匹配， 将非地面基准栅格中的点云点划分到第一地面点云子集， 若非地面 基准栅格与所述地面基准栅格不匹配， 将非地面基准栅格中的点云点划分到第二待处理地 面点云子集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第 一特征包括相应栅格中的点云点的 高度特征。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 二待处理地面点云子集进行 二维图像处 理， 获得第二非地 面点云子集和第二 地面点云子集， 包括： 根据预设映射关系， 将所述第 二待处理地面点云子集中的点云点映射为二维图像 中的 点云点像素； 对所述二维图像进行第 二栅格化处理， 以将所述点云点像素划分到所述二维图像对应 的第二栅格阵列中的第一类型栅格中； 根据各第一类型栅格中的点云点像素数据， 获得各第一类型栅格的预设特征的特征权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311457 A 2值； 根据所述基准地面的第 二特征的特征值和所述第 一类型栅格的预设特征的特征值， 判 断所述第一类型栅格是否与所述基准地面相匹配， 若匹配， 将所述第一类型栅格中的点云 点像素对应的点云点划分到第二地面点云子集， 若不匹配， 将所述第一类型栅格中的点云 点像素对应的点云点划分到第二非地 面点云子集。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基准地面的第 二特征与所述基准地面 的第一特 征不同。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 二待处理地面点云子集进行 二维图像处 理， 获得第二非地 面点云子集和第二 地面点云子集， 包括： 根据预设映射关系， 将所述第 二待处理地面点云子集中的点云点映射为二维图像 中的 第一类型点云点像素， 以及将所述第一地面点云子集中的点云点映射为所述二维图像中的 第二类型点云点像素； 对所述二维图像进行第 二栅格化处理， 将所述第 一类型点云点像素划分到所述二维图 像对应的第二栅格阵列中的第一类型栅格中， 将所述第二类型点云点像素划分到所述第二 栅格阵列中的第二类型栅格中； 根据所述第 一类型栅格中的第 一类型点云点像素数据， 获得所述第 一类型栅格的第 二 特征的特征值； 根据与第一类型栅格邻近的第二类型栅格中的第二类型点云点像素数据， 获得邻近的第二类型栅格的第二特 征的特征值； 根据所述第一类型栅格的第二特征的特征值和邻近的第二类型栅格的第二特征的特 征值， 判断所述第一类型栅格是否与邻近的第二类型栅格相匹配， 若匹配， 将所述第一类型 栅格中的第一类型点云点像素对应的点云点划分到第二地面点云子集， 若不匹配， 将所述 第一类型栅格中的第一类型点云点像素对应的点云点划分到第二非地 面点云子集。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述第 一类型栅格的第 二特征和第 二类型 栅格的第二特 征包括相应栅格的点云点像素的密度特 征。 9.根据权利要求1至8任一项所述的方法， 其特征在于， 所述第一地面点云子集中的点 云密度大于所述第二 地面点云子集中的点云密度。 10.一种计算设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及 至少一个存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述至少一个处理器 执行时， 使所述至少一个处 理器执行如权利要求1 ‑9中任一项所述的点云数据处 理方法。 11.一种飞行装置， 其特 征在于， 包括如权利要求10所述的计算设备。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代 码被处理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑9中任一项所述的点云数据处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311457 A 3