(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210894897.1 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 哈尔滨越长科技信息咨询有限公司 地址 150090 黑龙江省哈尔滨市经开区南 岗集中区红旗大街160号海外学人创 业园D栋1单 元11层4号 (72)发明人 杨林川　 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种环境VR图像 探测车 (57)摘要 一种环境VR图像探测车， 包括图像探测车本 体， 电机减速机构、 导电轴承、 电动推杆； 还具有 探测电路、 控制电路、 触发电路； 多套电动推杆下 端安装在探测车本体的外壳内， 多套电动推杆的 上端铰接安装在固定板的四周侧端， 电机减速机 构安装在固定板的上端； 多只导电轴安装在电机 减速机构的动力输出轴外侧， 摄像头安装在电机 减速机构的动力输出轴上， 多套探测电路的水银 开关分别安装在固定板上端四周； 探测电路、 控 制电路、 触发电路安装外壳内并电性连接。 本发 明采集图像的范围更广， 能尽可能保证摄像头处 于水平状态对环境进行VR图像采集， 能实现更好 的图像采集效果， 遇到积水或温度过高时， 能控 制小车本体停止运动， 并短信提示工作人员进行 处置。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 115174813 A 2022.10.11 CN 115174813 A 1.一种环境VR图像探测车， 包括图像探测车本体， 电机减速机构、 导电轴承、 电动 推杆； 其特征在于， 还 具有探测电路、 控制电路、 触发电路； 所述电动推杆有多套， 多套电动推杆的 下端间隔距离安装在图像探测车本体的外壳内， 多套电动推杆的上端间隔距离铰接安装在 一个固定板的四周侧端， 电机减速机构的下端安装在固定板的上端； 所述导电轴承有多只， 多只导电轴承上下间隔距离其外圈外侧紧套在一只绝缘管内， 多只导电轴承内圈内侧绝缘 紧套在电机减速机构的动力输出轴外侧， 轴 管下端安装在电机减速机构的上端， 和多只导 电轴承内圈内侧相连的导线和摄摄像头的电源输入端及视频输出端分别连接， 和多只导电 轴承外圈外侧相连的导线和图像探测车本体的蓄电池及视频输入端分别连接， 摄像头安装 在电机减速机构的动力输出轴 上； 所述探测电路有多套， 每套探测电路包括水银开关和动 作子电路， 多套探测电路的水银开关分别安装在固定板上端四周； 所述探测电路、 控制电 路、 触发电路安装外壳内； 所述控制电路的信号输出端和触发电路的控制 信号端电性连接， 多套探测电路的电源输出端和多套电动推杆的电源输入端分别电性连接， 触发电路的控制 电源输出端和图像探测车本体的总电源输入端电性连接 。 2.根据权利要求1所述的一种环境VR图像探测车， 其特征在于， 水银开关是单向水银开 关， 且其水 银液面位于下部 两个常开触点 位于上部 。 3.根据权利要求1所述的一种环境VR图像探测车， 其特征在于， 导电轴承是铜质导电轴 承， 电机减速 机构是同轴电机齿轮减速器。 4.根据权利要求1所述的一种环境VR图像探测车， 其特征在于， 电动推杆是往 复式电动 伸缩杆。 . 5.根据权利要求1所述的一种环境VR图像探测车， 其特征在于， 每套探测电路包括电性 连接的电阻、 NPN三极管、 继电器、 时间继电器模块和时控开关， 第一只继电器正极电源输入 端及控制电源输入端和水银开关一端连接， 水银开关另一端和电阻一端连接， 电阻另一端 和NPN三极管基极连接， NPN三极管集电极和第一只继电器负极电源输入端连接， 第二只继 电器常开触点端和时间继电器模块的正极触发信号输入端连接， NPN三极管发射极和第二 只继电器负极电源输入端、 时间继电器模块负极电源输入端脚及负极控制电源输入端、 两 套时控开关的负极电源输入端连接， 第一只继电器常开触点端和 第二只继电器正极电源输 入端及控制电源输入端、 时间继电器模块正极电源输入端连接， 时间继电器模块的输出端 和两套时控开关的正极电源输入端连接 。 6.根据权利要求1所述的一种环境VR图像探测车， 其特征在于， 控制电路包括电性连接 的温度开关、 PNP三极管、 NPN三极管、 两只铜金属片、 电阻， 两只金属片左右间隔一定距离后 端用胶粘接在VR图像探测车本体的外壳前下端， 第一只金属片和温度开关一端、 PNP三极管 发射极连接， 第二只金属片和第一只电阻一端连接， 第一只电阻另一端和NPN三极管基 极连 接， NPN三极管集电极和PNP三极管基极连接， 温度开关另一端和PNP三极管集电极、 第二只 电阻一端连接 。 7.根据权利要求1所述的一种环境VR图像探测车， 其特征在于， 触发电路包括电性连接 的短信模块、 可控硅和继电器、 可控硅， 继电器负极电源输入端和短信模块负极电源输入端 及触发信号输入端连接， 可控硅阴极和短信模块正极电源输入端、 继电器正极电源输入端 连接。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115174813 A 2一种环境VR图像探测车 技术领域 [0001]本发明涉及视频采集设备技 术领域， 特别一种环境VR图像探测车。 背景技术 [0002]随着虚拟现实全景摄影技术的应用和高速发展， 全景式摄影设备的应用越来越 多。 为了采集环境的VR图像数据， 在测绘、 地理勘探等领域， 一般会采用具有自主行走能力 搭载VR摄像设备的小车、 采集环境的VR图像数据。 小车自身在其内部控制系统及车身周边 搭载的各种探 头作用下， 能自主规划VR图像采集路径， 且 还具有避障功能等。 [0003]虽然现有采集环境VR图像数据的小车一定程度上， 实现了智能化图像数据的采 集， 但是受到结构所限或多或少还是存在一些具体的问题， 具体体现如下。 其一： 其搭载的 摄像头只能按照不超过360旋转的模式采集环境图像数据(超过360度会造成和摄像头等相 连的导线缠绕打结， 无法正常工作)， 由于摄像头的视角范围有限， 这样采集的图像数据相 对不完整。 其二： 在行进采集数据中， 如路面不平坦会造成小车及摄像头上下位移， 这样会 导致摄像头的视野范围不断变化， 造成采集的图像数据不完整。 其三： 在 小车行进到积水或 者温度过高区域(比如水坑 或者相关区域 发生了火灾等)时， 不能自动停止运行并提示远端 工作人员， 这样容易造成小车及其搭载的设备损坏。 综上， 提供一种能自动调节摄像头尽可 能处于水平状态， 且能在遇到积水、 火灾时能第一时间停止运动的VR 图像探测车显得尤为 必要。 发明内容 [0004]为了克服现有VR图像采集车由于结构所限存在如背景所述弊端， 本 发明提供了基 于VR环境探测小 车本体， 应用中， 在相关机构及电路共同作用下， 能通过电动伸缩杆等尽可 能保证摄像头处于水平状态拍摄采集图像， 且能实现摄像头360度旋转采集图像， 达到更好 的图像采集效果， 并在遇到地面积水或相关区域温度过高时， 能控制小 车本体停止运动， 并 提示工作人员 及时到现场进行处置， 由此给工作人员带来便利， 且减少 了小车本体损坏几 率的一种环境VR图像探测车。 [0005]本发明解决其 技术问题所采用的技 术方案是： [0006]一种环境VR图像探测 车， 包括图像探测 车本体， 电机减速机构、 导电轴承、 电动推 杆； 其特征在于还具有探测电路、 控制电路、 触发电路； 所述电动推杆有多套， 多套电动推杆 的下端间隔距离安装在图像探测车本体的外壳内， 多套电动推杆的上端间隔距离铰接安装 在一个固定板的四周侧端， 电机减速机构的下端安装在固定板的上端； 所述导电轴承有多 只， 多只导电轴承上下间隔距离其外圈外侧紧套在一只绝缘管内， 多只导电轴承内圈内侧 绝缘紧套在电机减速机构的动力输出轴外侧， 轴 管下端安装在电机减速机构的上端， 和多 只导电轴承内圈内侧相连的导线和摄摄像头的电源输入端及视频输出端分别连接， 和多只 导电轴承外圈外侧相连的导线和图像探测车本体的蓄电池及视频输入端分别连接， 摄像头 安装在电机减速机构的动力输出轴 上； 所述探测电路有多套， 每套探测电路包括水银开关说　明　书 1/5 页 3 CN 115174813 A 3