(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210921322.4 (22)申请日 2022.08.02 (71)申请人 史晓兰 地址 238000 安徽省合肥市巢湖市东 风路 294号 (72)发明人 史晓兰　 (51)Int.Cl. E21F 17/18(2006.01) E21F 5/04(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种煤矿井下巡 检作业机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种煤矿井下巡检作业机器 人， 包括中空壳体， 所述中空壳体的底部设置有 驱动轮， 所述中空壳体的内顶部贯穿设置有与其 转动连接的中空圆管， 所述中空圆管位于中空壳 体外的一端外侧壁上固定安装有安装架， 所述安 装架的内底部设置有多功能传感器和控制器， 所 述多功能传感器和控制器电性连接， 所述安装架 的顶部固定安装有顶板， 所述顶板的顶部设置有 摄像机。 本发明能够间歇使摄像机旋转九十度， 摄像更加稳定， 信息采集更加准确， 同时能够对 矿井内进行喷洒水雾降尘， 使用更加方便， 自动 化程度更高,还能够在检测到有害气体浓度过高 时， 自动向检测区域喷出荧光剂进行标记并予以 警示。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 115492637 A 2022.12.20 CN 115492637 A 1.一种煤矿井下巡检作业机器人， 包括中空壳体(1)， 其特征在于， 所述中空壳体(1)的 底部设置有驱动轮(7)， 所述中空壳体(1)的内顶部贯穿设置有与其转动连接的中空圆管 (22)， 所述中空圆管(22)位于中空壳体(1)外的一端外侧壁上固定安装有安装架(2)， 所述 安装架(2)的内底部设置有多功能传感器(11)和控制器(6)， 所述多功能传感器(11)和控制 器(6)电性连接， 所述安装架(2)的顶部固定安装有顶板(3)， 所述顶板(3)的顶部设置有摄 像机(5)， 所述顶板(3)的底部设置有标记筒(23)， 所述中空壳体(1)内设置有与中空圆管 (22)相连接的间歇转动机构， 所述中空壳体(1)上设置降尘机构， 所述安装架(2)上设置有 标记机构。 2.根据权利要求1所述的一种煤矿井下巡检作业机器人， 其特征在于， 所述间歇转动机 构包括固定安装在中空壳体(1)内底部的伺服电机(16)， 所述伺服电机(16)的输出轴固定 连接有转轴(17)， 所述转轴(17)的顶端 固定安装有圆盘(18)， 所述圆盘(18)的顶部固定安 装有限位盘(20)， 所述圆盘(18)的顶部边缘处固定安装有限位杆(19)， 所述中空圆管(22) 的外侧壁上固定安装有转块(21)， 所述转块(21)上开设有均匀分布的四个转动槽(15),所 述限位杆(19)与转动槽(15)相互配合。 3.根据权利要求1所述的一种煤矿井下巡检作业机器人， 其特征在于， 所述降尘机构包 括设置在中空壳体(1)内底部的降尘筒(14)， 所述降尘筒(14)内设置有与其内壁滑动连接 的降尘滑塞(29)， 所述降尘筒(14)上设置有与其内部相连通的第一连接管(9)和第二连接 管(13)， 所述第一连接管(9)和第二连接管(13)均位于降尘滑塞(29)的下方， 所述第一连接 管(9)和第二连接管(13)内均 设有单向阀， 所述中空壳体(1)的内底部设置有水雾箱(12)， 所述中空壳体(1)的一侧外壁上设置有降尘盒(10)， 所述第一连接管(9)远离降尘筒(14)的 一端与降尘盒(10)连通， 所述第二连接管(13)远离降尘筒(14)的一端与水雾箱(12)连通。 4.根据权利要求3所述的一种煤矿井下巡检作业机器人， 其特征在于， 所述中空圆管 (22)的内壁上固定安装有辅助滑块(35)， 所述中空圆管(22)内设置有升降块(31)， 所述升 降块(31)的外侧壁上开设有辅助滑槽(32)， 所述辅助滑槽(32)呈波浪状， 所述辅助滑块 (35)滑动 连接在辅助滑槽(32)内， 所述升降块(31)的底部固定连接有下连接杆(30)， 所述 下连接杆(3 0)远离升降块(31)的一端固定连接的降尘滑塞(2 9)上。 5.根据权利要求4所述的一种煤矿井下巡检作业机器人， 其特征在于， 所述标记机构包 括固定连接在升降块(31)顶部的上连接杆(28)， 所述上连接杆(28)远离升降块(31)的一端 设置有位于安装架(2)内底部上方的电磁铁(8)， 所述电磁铁(8)与控制器(6)电性连接， 所 述顶板(3)的底部设置有位于电磁铁(8)正上方的标记筒(23)， 所述标记筒(23)的底部开设 有槽孔(27)， 所述标记筒(23)的内部设置有与其内壁滑动连接的标记滑塞(34)， 所述标记 筒(23)内设置有位于标记滑塞(34)和标记筒(23)内底部之间的弹簧(33)， 所述顶板(3)的 顶部设置有荧光剂储存箱(4)， 所述顶板(3)的底部设置有标记盒(24)， 所述标记筒(23)上 设置有与其内部相连通的第三连接管(25)和第四连接管(26)， 所述第三连接管(25)和第四 连接管(26)均位于标记滑塞(34)的上方， 所述第三连接管(25)和第四连接管(26)内均设置 有单向阀， 所述第三连接管(25)远离标记筒(23)的一端与荧光剂储存箱(4)相连通， 所述第 四连接管(26)远离标记筒(23)的一端与标记盒(24)相连通。 6.根据权利要求3所述的一种煤矿井下巡检作业机器人， 其特征在于， 所述降尘滑塞 (29)为矩形状。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115492637 A 27.根据权利要求5所述的一种煤矿井下巡检作业机器人， 其特征在于， 所述标记滑塞 (34)带有磁性。 8.根据权利要求1所述的一种煤矿井下巡检作业机器人， 其特征在于， 所述安装架(2) 为“U”形状。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115492637 A 3