(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210937848.1 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 北京微视威信息科技有限公司 地址 100089 北京市海淀区紫竹院路81号 院3号楼6层6 08室 (72)发明人 米杰　国计武　董立龙　 (74)专利代理 机构 北京知果之信知识产权代理 有限公司 1 1541 专利代理师 苏利 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06V 20/17(2022.01) (54)发明名称 用于场景重建的拍摄控制方法、 装置及可读 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种用于场景重建的拍摄控制 方法及装置， 包括： 对目标场景进行场景重建拍 摄， 获取每一拍摄点的拍摄信息； 按照不同的连 通顺序连通所有拍摄点， 得到M条候选拍摄 路径； 对于候选拍摄路径， 根据每一拍摄点的拍摄信 息， 获得对应候选拍摄路径的能耗参数值； 根据 候选拍摄 路径的能耗参数值， 获得候选拍摄路径 的拍摄能耗， 并将拍摄能耗满足设定条件的候选 拍摄路径， 作为目标拍摄路径。 本发明能够基于 对拍摄能耗的需求得到一条与需求相吻合的拍 摄路径作为最终的目标拍摄 路径， 使得拍摄能耗 便是可控的， 使得图像采集工作能够按照预期顺 利完成。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 115442518 A 2022.12.06 CN 115442518 A 1.一种用于场景重建的拍摄控制方法， 其特 征在于， 包括： 对目标场景进行场景重建拍摄， 获取每一拍摄点的拍摄信 息； 其中， 所述拍摄信 息包括 拍摄位置信息和拍摄方向信息， 所述场景重建拍摄由飞行装置所 搭载的摄像装置进行； 按照不同的连通顺序连通所有拍摄点， 得到M条候选拍摄路径； 其中， 所述候选拍摄路 径由所有拍摄点串联而成； 对于所述候选拍摄路径， 根据每一拍摄点的拍摄信息， 获得对应所述候选拍摄路径的 能耗参数值； 其中， 所述能耗参数值包括所述 飞行装置在相 邻两个节点间的总飞行距离值、 所述飞行装置在节点处的总飞行转角值和所述摄像装置在相邻两个节点间的总拍摄转角 值； 根据所述候选拍摄路径的能耗参数值， 获得所述候选拍摄路径的拍摄能耗， 并将所述 拍摄能耗满足设定条件的候选拍摄路径， 作为目标拍摄路径； 按照所述目标拍摄路径， 控制所述飞行装置依次到达每一拍摄点完成场景图像采集， 得到用于对所述目标场景进行场景重建的图像集。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按照不同的连通顺序连通所有拍摄 点， 得到M条候选拍摄路径包括： 多次迭代执行路径生成步骤， 得到所述M条候选拍摄路径； 其中， 第 i次执行路径生成步 骤， 包括： 在i等于1时， 随机连通所有拍摄点， 得到包括M1条第1级路径的第1路径集 合； 在i大于1时， 按照设定 的迭代算法， 基于第(i ‑1)次执行路径生成步骤得到 的第(i‑1) 路径集合中的部分第(i ‑1)级路径， 得到包括Mi条第i级路径的第i路径集 合。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述多次迭代执行路径生成步骤， 得到所 述M条候选拍摄路径包括： 多次迭代执行路径生成步骤直至满足设定的收敛条件， 并将最后 一次执行路径生成步 骤得到的路径作为M条候选拍摄路径； 其中， 所述收敛 条件为： τ为阶段间增量比值， b为设定的收敛阈值， 每执行j次迭代为一个阶段， SN为第N阶段的 对应于拍摄耗能的迭代指标值， SN‑1为第(N‑1)阶段的所述迭代指标值， SN‑2为第(N‑2)阶段 的所述迭代指标值。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述迭代指标值等于对应阶段中每次迭代 分别得到的最低拍摄耗能之和。 5.根据权利 要求2所述的方法， 其特征在于， 所述按照设定的迭代算法， 基于第(i ‑1)次 执行路径生成步骤得到的第(i ‑1)路径集合中的部分第(i ‑1)级路径， 得到包括Mi条第i级 路径的第i路径集 合， 包括： 在第(i‑1)路径集合中， 选择X条第(i ‑1)级路径； 其中， 所述第(i ‑1)路径集合中拍摄能 耗越低的路径， 被选择的概 率越高； 基于所述X条第(i ‑1)级路径， 生成Mi条过渡路径； 其中， 所述Mi条过渡路径中的至少 部权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115442518 A 2分路径不同于所述X 条第(i‑1)级路径； 对于所述过渡路径， 至少一次执行调整步骤， 并将调整后的Mi条过渡路径作为所述Mi条 第i级路径； 其中， 每次执 行调整步骤 包括： 将所述过渡路径的两个节点间的拍摄点倒序， 并比较所述过渡路径与倒序后的过渡路 径的拍摄耗能， 得到比较结果； 根据所述比较结果， 更新所述过渡路径。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述比较结果， 更新所述过渡路 径， 包括： 如果所述比较结果表示所述过渡路径的拍摄耗能小于第 一预设阈值 时， 则保持所述过 渡路径不变； 如果所述比较结果表示所述过渡路径的拍摄耗能大于第 二预设阈值 时， 则将所述过渡 路径更新 为倒序后的过渡路径。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述对于所述过渡路径， 至少一次执行调 整步骤， 包括： 对于所述过渡路径， 遍历所述过渡路径的每个节点对， 每遍历到一个节点对， 执行一 次 调整步骤。 8.一种用于场景重建的拍摄控制装置， 其特 征在于， 包括： 拍摄信息获取模块， 用于对目标场景进行场景重建拍摄， 获取每一拍摄点的拍摄信 息； 其中， 所述拍摄信息包括拍摄位置信息和拍摄方向信息， 所述场景重建拍摄由飞行装置所 搭载的摄像装置进行； 候选拍摄路径确定模块， 用于按照不同的连通顺序 连通所有拍摄点， 得到M条候选拍摄 路径； 其中， 所述 候选拍摄路径由所有拍摄点串联而成； 能耗参数值获取模块， 用于对于所述候选拍摄路径， 根据每一拍摄点的拍摄信 息， 获得 对应所述候选拍摄路径的能耗参数值； 其中， 所述能耗参数值包括所述飞行装置在相邻两 个节点间的总飞行距离值、 所述 飞行装置在节点处的总飞行转角值和所述摄像装置在相 邻 两个节点间的总拍摄转角值； 目标拍摄路径确定模块， 用于根据所述候选拍摄路径的能耗参数值， 获得所述候选拍 摄路径的拍摄能耗， 并将所述拍摄能耗满足设定条件的候选拍摄路径， 作为目标拍摄路径； 图像集确定模块， 用于按照所述目标拍摄路径， 控制所述飞行装置依次到达每一拍摄 点完成场景图像采集， 得到用于对所述目标场景进行场景重建的图像集。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器用于存储计算机程 序， 所述处理器用于在所述计算机程序的控制下， 执行根据权利要求1至7中任一项所述的 拍摄控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储计算机程 序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的拍摄控制方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115442518 A 3