(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210991777.3 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 深圳昱拓智能有限公司 地址 518019 广东省深圳市龙华区大浪街 道新石社区昱 南通科技园1号201 (72)发明人 刘祥勰　樊绍胜　欧阳峰　刘康　 黄明星　宋运团　 (74)专利代理 机构 湖南兆弘专利事务所(普通 合伙) 43008 专利代理师 廖元宝 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 巡检机器人的高清全 景深图像获取方法、 系 统、 介质及设备 (57)摘要 本发明公开了一种巡检机器人的高清全景 深图像获取方法、 系统、 介质及设备， 所述方法包 括步骤： S1、 建立巡检机器人云台的变聚焦图像 库； 其中变聚焦图像库中的图像为巡检机器人云 台在预设拍摄点， 预设云台倍镜以及预设初始对 焦距离下， 以固定的焦距变化率进行拍照而 得到 的； S2、 筛选变聚焦图像库中对焦清晰的图像而 得到变焦图像子集； S3、 对变焦图像子集中的图 像进行图像融合得到高清全景深图像。 本发明能 够在复杂背景环境下获取对焦精晰的高清全景 深图像， 便 于后续的仪表值读取。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115442523 A 2022.12.06 CN 115442523 A 1.一种巡检机器人的高清全景深图像获取 方法， 其特 征在于， 包括 步骤： S1、 建立巡检机器人云台的变聚焦图像库； 其中变聚焦图像库中的图像为巡检机器人 云台在预设拍摄点， 预设云台倍镜以及预设初始对焦距离下， 以固定的焦距变化率进行拍 照而得到的； S2、 筛选变聚焦图像库中对焦清晰的图像而得到变焦图像子集； S3、 对变焦图像子集中的图像进行图像融合得到高清全景深图像。 2.根据权利要求1所述的巡检机器人的高清全景深图像获取方法， 其特征在于， 步骤S2 的具体过程 为： S201、 对变聚焦图像库M中各 元素进行高斯模糊处 理， 得到模糊图像库G； S202、 对M中各元素的水平方向分别进行多次卷积运算， 多次卷积结果叠加后生成高频 信号图Mf； 对G中各元素的水平方向分别进行多次卷积运算， 多次卷积 结果叠加后生成高频 信号图Gf； S203、 对Mf和Gf中各元素按照索引号配对的方式进行交叉熵计算， 获得集 合H； S204、 对集合H按熵值的绝对值进行大到小排序， 取前n个索引对应到变聚焦图像库M 中， 获得变焦图像子集。 3.根据权利要求2所述的巡检机器人的高清全景深图像获取方法， 其特征在于， 步骤S3 的具体过程 为： S301、 对变焦图像子集中的各 元素进行小 波变换分离出高频信号与低频信号； S302、 对高频信号进行处理得到小波系数高阶分量； 对低频信号进行处理得到小波系 数低阶分量； S303、 对各图像的小波系数高阶分量和小波系数低阶分量进行合并， 再做小波反变换， 得到对应的高清全景深图像。 4.根据权利要求3所述的巡检机器人的高清全景深图像获取方法， 其特征在于， 所述步 骤S302中， 对高频信号进行处 理得到小 波系数高阶分量的具体过程 为： 对每层高阶谐波信号的每一个level1的水平、 垂直、 对角三个方向的分量 图进行领域 方差计算， 获得 各方向对应的局部方差图像集 合VarFeq； 对各个方向的局部方差图像集合VarFeq中的各个元素分别做最大值索引提取， 获得每 个图像的小 波系数高阶分量。 5.根据权利要求3所述的巡检机器人的高清全景深图像获取方法， 其特征在于， 所述步 骤S302中， 对低频信号进行处 理得到小 波系数低阶分量的具体过程 为： 获取低频信号的方差； 根据低频信号的方差得到平均加权系数； 根据平均加权系数 得到对应图像的小 波系数低阶分量。 6.一种巡检机器人的高清全景深图像获取系统， 其特 征在于， 包括： 第一程序模块， 用于建立巡检机器人云台的变聚焦图像库； 其中变聚焦图像库中的图 像为巡检机器人云台在预设拍摄点， 预设云台倍镜以及预设初始对焦距离下， 以固定的焦 距变化率进行拍照而得到的； 第二程序模块， 用于 筛选变聚焦图像库中对焦清晰的图像而得到变焦图像子集； 第三程序模块， 用于对变焦图像子集中的图像进行图像融合得到高清全景深图像。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115442523 A 27.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序在 被处理器运行时执 行如权利要求1～5中任意 一项所述方法的步骤。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器上存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序在被处 理器运行时执 行如权利要求1～5中任意 一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115442523 A 3