(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211051877.4 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 美的集团 （上海） 有限公司 地址 201702 上海市青浦区盈 港东路168号 9幢2层20 5室 申请人 美的集团股份有限公司 (72)发明人 王硕　杨明雷　袁红美　徐沾伟　 唐剑　 (74)专利代理 机构 北京友联知识产权代理事务 所(普通合伙) 11343 专利代理师 王丹玉　尚志峰 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) H04N 5/235(2006.01)H04N 5/232(2006.01) A61B 10/00(2006.01) (54)发明名称 咽拭子采样方法、 装置、 机器人和可读存储 介质 (57)摘要 本申请提出了一种咽拭子采样方法、 装置、 机器人和可读存储介质。 其中， 咽拭子采样方法， 用于机器人， 机器人包括采样组件和图像采集组 件， 咽拭子采样方法包括： 通过图像采集组件采 集第一图像， 第一图像包括目标对象； 在第一图 像包括至少一个目标图像特征的情况下， 根据至 少一个目标图像特征， 控制采样组件 执行采样动 作， 至少一个目标图像特征包括目标对象对应的 图像特征； 其中， 不同的目标图像特征与不同的 采样动作相对应 。 权利要求书2页 说明书15页 附图5页 CN 115401704 A 2022.11.29 CN 115401704 A 1.一种咽拭子采样方法， 用于机器人， 其特征在于， 所述机器人包括采样组件和图像采 集组件， 所述 咽拭子采样方法包括： 通过所述图像采集组件 采集第一图像， 所述第一图像包括目标对象； 在所述第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下， 根据所述至少一个目标图像特 征， 控制所述采样组件执行采样动作， 所述至少一个目标图像特征包括所述 目标对象对应 的图像特 征； 其中， 不同的所述目标图像特 征与不同的所述采样动作相对应。 2.根据权利要求1所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述根据 所述至少一个目标图 像特征， 控制所述采样组件执 行采样动作， 包括： 根据所述至少一个目标图像特征， 确定所述采样组件的目标采样位置和目标采样轨 迹， 所述目标采样位置为所述目标对象中与所述目标图像特 征相对应的位置； 按照所述目标采样轨 迹， 控制所述采样组件 对所述目标采样位置进行采样。 3.根据权利要求1所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述根据 所述至少一个目标图 像特征， 控制所述采样组件执 行目标采样动作之前， 还 包括： 在所述至少一个目标图像特征未包括第 一目标图像特征的情况下， 且所述图像采集组 件采样所述第一图像的采样次数未达到预设次数， 控制所述图像采集组件返回执行通过所 述图像采集组件 采集第一图像。 4.根据权利要求3所述的咽拭子采样方法， 其特 征在于， 所述机器人还 包括补光装置； 所述控制所述图像采集组件返回执行通过所述图像采集组件采样第 一图像之前， 还包 括： 根据所述第一图像与预设图像， 确定所述补光装置的第一 运行参数； 控制所述补光装置按照所述第一 运行参数进行补光； 其中， 所述第一 运行参数包括以下至少一项： 照射角度、 照射 位置。 5.根据权利要求3所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述控制所述图像采集组件返 回执行通过所述图像采集组件 采样第一图像之前， 还 包括： 输出第二提示信 息， 所述第 二提示信 息用于提示调整所述目标对象与 所述图像采集组 件的相对位置 。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述根据所述至 少一个目标图像特 征， 控制所述采样组件执 行采样动作的过程中， 还 包括： 获取所述至少一个目标图像特 征的特征变化信息； 根据所述特 征变化信息， 调整所述采样组件的第二 运行参数； 其中， 所述第二 运行参数包括以下至少一项： 移动速度、 移动距离 。 7.根据权利要求6所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述获取所述至少一个目标图 像特征的特征变化信息， 包括： 控制所述图像采集组件采样至少两张第 二图像， 每张所述第 二图像均包括所述至少一 个目标图像特 征； 根据每张所述第二图像中的所述至少一个目标图像特 征， 确定所述特 征变化信息； 其中， 所述特 征变化信息包括以下至少一项： 色彩变化信息、 形状 变化信息 。 8.根据权利要求1至5中任一项所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述在所述第一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115401704 A 2图像包括至少一个目标图像特征 的情况下， 根据所述至少一个目标图像特征， 控制所述采 样组件执 行采样动作之后， 还 包括： 根据所述至少一个目标图像特 征， 生成采样标识信息； 将所述采样标识信息与所述目标对象的身份信息绑定 。 9.根据权利要求1至5中任一项所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述机器人包括 承载组件和第一传感器， 所述承载组件用于承载所述 目标对象， 所述第一传感器设置于所 述承载组件， 用于检测所述 目标对象的位置信息， 所述通过所述图像采集组件采样第一图 像， 包括： 获取所述目标对象的位置信息； 基于所述位置信 息确定所述目标对象处于在位状态， 控制所述图像采集组件对所述目 标对象进行拍摄， 得到所述第一图像。 10.根据权利要求9所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述获取所述目标对象的位 置信息之后， 还 包括： 基于所述位置信息确定所述目标对象处于未在位状态， 输出第一提示信息， 所述第一 提示信息用于提 示调整所述目标对象与所述承载组件的相对位置 。 11.一种咽拭子采样装置， 用于机器人， 其特征在于， 所述机器人包括采样组件和图像 采集组件， 所述 咽拭子采样装置包括： 采样模块， 用于通过 所述图像采集组件 采样第一图像， 所述第一图像包括目标对象； 控制模块， 用于在所述第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下， 根据所述至少 一个目标图像特征， 控制所述采样组件执行采样动作， 所述至少一个目标图像特征包括所 述目标对象对应的图像特 征； 其中， 不同的所述目标图像特 征与不同的所述采样动作相对应。 12.一种咽拭子采样装置， 其特 征在于， 包括： 存储器， 其上存 储有程序或指令； 处理器， 用于执行所述程序或指令时实现如权利要求1至10中任一项所述的咽拭子采 样方法的步骤。 13.一种可读存储介质， 其上存储有程序或指令， 其特征在于， 所述程序或指令被处理 器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的咽拭子采样方法的步骤。 14.一种机器人， 其特 征在于， 包括： 如权利要求1 1或12所述的咽拭子采样装置； 或 如权利要求13所述的可读存 储介质。 15.根据权利要求14所述的机器人， 其特 征在于， 还 包括： 图像采集组件， 用于对目标对象的第一图像进行采集； 采样组件， 用于对所述目标对象执 行采样动作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115401704 A 3