(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211055304.9 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 杭州海康威视系统技 术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区阡 陌路 555号1幢B楼19层 (72)发明人 唐子立　李转强　徐忠杰　陈铁映　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 陈小娟 (51)Int.Cl. G06V 10/12(2022.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 船只的图像抓拍方法、 装置、 终端设备及计 算机存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种船只的图像抓拍方法、 装 置、 终端设备以及计算机存储介质， 该方法包括： 确定待拍摄船只在探测环境中的航行方向； 检测 图像采集装置针对所述待拍摄船只的图像拍摄 朝向与所述航行方向之间的夹角数据； 在确定所 述夹角数据符合预设图像抓拍条件时控制所述 图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓 拍， 以得到所述待拍摄船只的船只侧身 图像。 采 用本发明能够在不确定船只航向的情况下把握 针对船只侧身的最佳抓拍时机进行船只图像抓 拍， 从而确保抓拍到质量良好的图像用于进行船 只识别， 提高识别准确性。 权利要求书3页 说明书16页 附图2页 CN 115423994 A 2022.12.02 CN 115423994 A 1.一种船只的图像抓拍方法， 其特 征在于， 所述船只的图像抓拍方法包括： 确定待拍摄船只在探测环境中的航行 方向； 检测图像采集装置针对所述待拍摄船只的图像拍摄朝向与所述航行方向之间的夹角 数据； 在确定所述夹角数据符合预设图像抓拍条件时控制所述图像采集装置针对所述待拍 摄船只进行图像抓拍， 以得到所述待拍摄船只的船只侧身图像。 2.如权利要求1所述的船只的图像抓拍方法， 其特征在于， 在所述检测图像采集装置针 对所述待拍摄船只的图像拍摄朝向与所述航行方向之 间的夹角数据的步骤之后， 所述方法 还包括： 在确定所述夹角数据不符合所述预设图像抓拍条件时， 针对所述待拍摄船只进行持续 跟踪； 若在对所述待拍摄船只进行持续跟踪中确定所述夹角数据符合所述预设图像抓拍条 件， 则控制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓拍， 以得到所述待拍摄船只 的船只侧身图像。 3.如权利要求1所述的船只的图像抓拍方法， 其特征在于， 所述预设图像抓拍条件包 括： 所述夹角数据大于或者等于预设第一角度阈值， 或者， 所述夹角数据小于或者等于预设 第二角度阈值， 其中， 所述预设第一角度阈值小于所述预设第二角度阈值； 所述在确定所述夹角数据符合预设图像抓拍条件时控制所述图像采集装置针对所述 待拍摄船只进行图像抓拍的步骤， 包括： 确定所述夹角数据是否大于或者等于所述预设第一角度阈值， 或者， 所述夹角数据是 否小于或者 等于所述预设第二角度阈值； 若所述夹角数据大于或者等于所述预设第一角度阈值， 或者， 所述夹角数据小于或者 等于所述预设第二角度阈值， 则确定所述夹角数据符合所述预设图像抓拍条件， 并控制所 述图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓拍。 4.如权利要求1所述的船只的图像抓拍方法， 其特征在于， 所述在确定所述夹角数据符 合预设图像抓拍条件时控制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进 行图像抓拍的步骤， 包括： 若确定所述夹角数据 呈减小的变化趋势， 且所述夹角数据在所述变化趋势中的最大角 度数值属于预设的锐角角度区间， 则确定所述夹角数据符合所述预设图像抓拍条件， 并控 制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓拍； 或者， 若所述最大角度 数值属于预设的钝角角度区间， 则在所述夹角数据减小到预设第 三角 度阈值时， 确定所述夹角数据符合所述预设图像抓拍条件， 并控制所述图像采集装置针对 所述待拍摄船只进行图像抓拍， 其中， 所述预设第三角度阈值小于或者等于所述钝角角度 区间的极小值。 5.如权利要求1所述的船只的图像抓拍方法， 其特征在于， 所述在确定所述夹角数据符 合预设图像抓拍条件时控制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进 行图像抓拍的步骤， 包括： 若确定所述夹角数据 呈增大的变化趋势， 且所述夹角数据在所述变化趋势中的最小角 度数值属于预设的钝角角度区间， 则确定所述夹角数据符合所述预设图像抓拍条件， 并控权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115423994 A 2制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓拍； 或者， 若所述最小角度 数值属于预设的锐角角度区间， 则在所述夹角数据增大到预设第四角 度阈值时， 确定所述夹角数据符合所述预设图像抓拍条件， 并控制所述图像采集装置针对 所述待拍摄船只进行图像抓拍， 其中， 所述预设第四角度阈值大于或者等于所述锐角角度 区间的极大值。 6.如权利要求1至5任一项所述的船只的图像抓拍方法， 其特征在于， 所述确定待拍摄 船只在探测环境中的航行 方向， 包括： 获取待拍摄船只在探测环境中的空间坐标点， 其中， 所述空间坐标点的个数大于或者 等于二； 根据所述空间坐标点的连线的坐标方向确定所述待拍摄船只在所述探测环境中的航 行方向。 7.一种船只的图像抓拍装置， 其特 征在于， 所述船只的图像抓拍装置包括： 船只探测模块， 用于确定待拍摄船只在探测环境中的航行 方向； 夹角检测模块， 用于检测图像采集装置针对所述待拍摄船只的图像拍摄朝向与所述航 行方向之间的夹角数据； 图像抓拍模块， 用于在确定所述夹角数据符合预设图像抓拍条件时控制所述图像采集 装置针对所述待拍摄船只进行图像抓拍， 以得到所述待拍摄船只的船只侧身图像。 8.如权利要求7所述的船只的图像抓拍装置， 其特征在于， 所述船只的图像抓拍装置， 还包括： 船只跟踪模块， 用于在确定所述夹角数据不符合所述预设图像抓拍 条件时， 基于所述 环境探测装置针对所述待拍摄船只进行持续跟踪； 所述图像抓拍模块， 还用于若在对所述待拍摄船只进行持续跟踪中确定所述夹角数据 符合所述预设图像抓拍条件， 则控制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓 拍， 以得到所述待拍摄船只的船只侧身图像； 所述预设图像抓拍 条件包括： 所述预设图像抓拍 条件包括： 所述夹角数据大于或者等 于预设第一角度阈值， 或者， 所述夹角数据小于或者等于预设第二角度阈值， 其中， 所述预 设第一角度阈值小于所述预设第二角度阈值； 所述图像抓拍模块， 还用于确定所述夹角数 据是否大于或者等于所述预设第一角度阈值， 或者， 所述夹角数据是否小于或者等于所述 预设第二角度阈值； 若所述夹角数据大于大于或者等于所述预设第一角度阈值， 或者， 所述夹角数据小于 或者等于所述预设第二角度阈值， 则确定所述夹角数据符合所述预设图像抓拍条件， 并控 制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓拍； 所述图像抓拍模块， 包括： 第一抓拍控制单元， 用于若确定所述夹角数据呈减小的变化趋势， 且所述夹角数据在 所述变化趋势中的最大角度数值属于预设的锐角角度区间， 则确定所述夹角数据符合所述 预设图像抓拍条件， 并控制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓拍； 第二抓拍控制单元， 用于若所述最大角度数值属于预设的钝角角度区间， 则在所述夹 角数据减小到预设第三角度阈值时， 确定所述夹角数据符合所述预设图像抓拍条件， 并控 制所述图像采集装置针对所述待拍摄船只进行图像抓拍， 其中， 所述预设第三角度阈值小权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115423994 A 3