(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211064905.6 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 长城汽车股份有限公司 地址 071000 河北省保定市朝阳南大街 2266号 (72)发明人 王帅　武晓达　马春亮　张海涛　 (74)专利代理 机构 北京信远 达知识产权代理有 限公司 1 1304 专利代理师 张玉巾 (51)Int.Cl. G08G 1/16(2006.01) G08G 1/052(2006.01) H04N 5/232(2006.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 一种基于图像识别的变道辅助方法、 装置、 设备和车辆 (57)摘要 本发明提供一种基于图像识别的变道辅助 方法、 装置、 设备和车辆， 开启位于车身顶部的全 景摄像头开启， 通过所述全景摄像头对车辆后方 的道路进行图像采集， 当本车具有变道需求时， 再基于采集到的图像判断所需切入的目标车道 中是否存在车辆， 如果存在车辆时， 基于本车 以 及目标车道中的车辆的车速、 加速度以及目标车 道中的车辆与本车之间的距离判断本车是否满 足变道条件， 当满足变道条件时， 在所述显示设 备显示的图像中， 采用第一颜色的警示线构建当 前车道与目标车道的分界， 当不满足变道条件 时， 在所述显示设备显示的图像中， 采用第二颜 色的警示线构建当前车道与目标车道的分界， 从 而辅助用户安全变道。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115424473 A 2022.12.02 CN 115424473 A 1.一种基于图像识别的变道辅助方法， 其特 征在于， 包括： 获取本车的车辆状态数据， 所述车辆状态数据包括车速信息； 当所述车速信息大于第一预设车速时， 控制位于车顶的全景摄像头开启， 并将所述全 景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方； 判断本车 是否有变道需求； 当检测到 本车有变道需求时， 采用显示设备显示所述全景摄 像头的采集图像； 基于所述全景摄 像头的采集图像识别所述目标 车道中是否存在行驶车辆； 当所述目标 车道中存在行驶车辆时， 获取 所述行驶车辆和本车的车辆信息； 基于所述车辆信息判断本车 是否满足变道条件； 当满足变道条件时， 在所述显示设备显示的图像中， 采用第一颜色的警示线构建当前 车道与目标 车道的分界； 当不满足变道条件时， 在所述显示设备显示的图像中， 采用第二颜色的警示线构建当 前车道与目标 车道的分界。 2.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法， 其特征在于， 判断本车是否有 变道需求， 包括： 判断车辆的转向灯是否打开， 若转向灯打开， 则判定车辆有变道需求； 和/或， 判断是否获取到用户的变道指令， 若获取到变道指令， 则判定车辆有变道需求。 3.根据权利要求2所述的基于图像识别的变道辅助方法， 其特征在于， 判断本车是否有 变道需求， 还 包括： 判断车辆的方向盘转角是否大于预设值， 如果大于预设值时， 判断车辆前方道路是否 为弧形道路， 当不 为弧形道路时， 判定车辆存在变道需求。 4.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法， 其特征在于， 所述车辆状态数 据还包括： 预设行驶距离内车辆的行驶路径信息； 方法还包括： 基于所述行驶路径信息获取 车辆的行驶轨 迹对应的轨 迹半径； 基于轨迹半径以及所述车速信息调整所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向 之间的夹角， 其中， 所述轨迹半径越小、 车速越快， 所述全景摄像头的拍摄方向与本车 的头 尾方向之间的夹角越大。 5.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法， 其特 征在于， 还 包括： 当检测到所述车辆的制动踏板行程大于预设值时； 基于所述全景摄像头的采集图像识别本车所处 的当前车道中是否有车辆靠近， 并估算 靠近的车辆到达本车位置所用的碰撞时间， 当所述碰撞时间小于预设时间时， 生成与所述 碰撞时间的大小相匹配的碰撞警示信息 。 6.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法， 其特征在于， 将所述全景摄像 头的拍摄角度调整至面向车辆后方之后， 还 包括： 基于所述车速信息计算并控制所述全景摄 像头的拍摄方向与地 面的夹角。 7.一种基于图像识别的变道辅助装置， 其特 征在于， 包括： 车辆状态采集单 元， 用于获取本车的车辆状态数据， 所述车辆状态数据包括车速信息； 摄像头控制单元， 用于当所述车速信息大于第一预设车速时， 控制位于车顶的全景摄权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115424473 A 2像头开启， 并将所述全景摄 像头的拍摄角度调整至面向车辆后方； 变道判断单 元， 用于判断本车 是否有变道需求； 后车判断单元， 用于当检测到本车有变道需求时， 采用显示设备显示所述全景摄像头 的采集图像； 基于所述全景摄 像头的采集图像识别所述目标 车道中是否存在行驶车辆； 变道条件分析单元， 用于当所述目标车道中存在行驶车辆时， 获取所述行驶车辆和本 车的车辆信息； 基于所述车辆信息判断本车 是否满足变道条件； 指示单元， 用于当满足变道条件时， 在所述显示设备显示的图像中， 采用第 一颜色的警 示线构建当前车道与目标车道的分界， 当不满足变道条件时， 在所述显示设备显示的图像 中， 采用第二颜色的警示线构建 当前车道与目标 车道的分界。 8.根据权利要求7所述的基于图像识别的变道辅助装置， 其特征在于， 所述变道判断单 元在判断本车 是否有变道需求时， 具体用于： 判断车辆的转向灯是否打开， 若转向灯打开， 则表明车辆有变道需求； 判断是否获取到用户的变道指令， 若获取到变道指令， 则表明车辆有变道需求。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器和 处理器； 所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序， 所述程序用于执行 权利要求1～6所述的基于图像识别的变道辅助方法。 10.一种车辆， 其特征在于， 包括权利要求7 ‑8任意一项所述的基于 图像识别的变道辅 助装置。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115424473 A 3